沼津高専 電子制御工学科
MIRS0004システム開発計画書
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000/11/24 勇 高根沢 初版


1. 目的

MIRS0004の目標は、素早く的確に動き確実にポストのスイッチを押す事。

2.センサと外観図

センサの名前
個数
超音波センサ
 ３
赤外線センサ
 ７
タッチセンサ
 未定

3.動作の概略

  1. まず超音波を出しながら直進する。（図参照）
  2. そして見つけ次第ポールを獲得しに行く。（図参照）

    　　ポールを獲得しようとポールの周りを回っているときでも超音波は出す。

例外の対処法

3.動作の概略その二

　
ポスト認識方法

 
1.
　
　
　
 スタート後フィールド端まで後退、左に90°方向転換し､フィールド端まで前進､右に90°方向転換する。
また、この時点でのMIRSの場所を基準点、前方向をy軸、右方向をx軸とする。
2.
　
　
　
　
 超音波センサで前方向(フィールド端面及びy座標探索)右方向(ポスト探索)と左方向(端面からの距離保持)を探索しながら前進。ポストのx座標､y座標を記憶する。
尚、この時認識すべきポストは、超音波センサの精度を考慮してフィールド半分までの距離にあるもののみとする。残りは｢4.｣で探索。　
3.
　
 フィールド端まで前進したら右に90°方向転換する。そのまま反対側の端まで移動し、再び90°方向転換。　　
4.
　
 ｢2.｣､｢3.｣をもう一度繰り返し、残り半分の領域にあるポストを探索する。　　　　　　　　　　　
5.
　
 基準点からポスト獲得モードに移る。
　
《補足》
　
　
　
　
 ｢2.｣でポストの位置(中心座標)をとることにしているが、ｙ座標は正確には取れない可能性がある。
そこで、初めに測定したy座標は個別のポストを認識するためのものとし、正確なy座標は｢3.｣の動作の時に｢2.｣の動作をすることで値を取ることにする。　　　　

 
 
 
fig.1
fig.2
fig.3
fig.4

 
 
 
 
　
ポスト獲得方法

 
1.
　
　
　
 ポスト認識モード終了後、ポスト獲得モードに移る。
（ポールをとる順序は｢二回目の競技につなげる方法｣参照）　　　　
ポスト認識モードで測定したポールの中心座標をもとに、ポールに接近。　　　　　　　　　　　　　　　　
2.
　
 ポールを周回し赤外線センサにより押しボタンスイッチを発見、スイッチの方向に90°方向転換する。
3.
　
 タッチセンサが反応するまで前進。
押しボタンスイッチを押す。　　　　　　　　　　　　　
4.
　
 タッチセンサ反応後、赤外線がすでに出ていないことを確認し、前進距離と同じだけ後退。90°方向転換し、｢2.｣の状態に戻る。　　　　
 

 
 
 
 
fig.5
fig.6

4.座標確認・進行方向修正

5.ＭＩＲＳの二回目の走行方法