• ダウンロードファイル
  mpc_m.zip

• 手順
  
  1. 圧縮ファイル mpc_m.zip をダウンロードします。
  2. mpc_m.zip を適当なフォルダで解凍します。
  3. maxplus2でグラフィックエディタを開きます。
  4. 解凍ファイルの中にある mpc_m.sym をグラフィックエディタで部品として呼び出します。

mpc_m.acf

モジュールのコンフィギュレーションファイル（デバイスやピン情報などが入っている）です。

mpc_m.gdf

モジュール全体のグラフフィックエディタのファイルです。

mpc_m.sym

MPCモジュール全体のブロックシンボルです。

mpc_latch.vhd

機能構成図（Fig.1）に示す ラッチ回路ブロックのVHDLファイルです。

mpc_latch.sym

出力制御回路のブロックシンボルです。

mpc_ctrl.vhd

機能構成図（Fig.1）に示す 出力制御回路ブロックのVHDLファイルです。

mpc_ctrl.sym

出力制御回路のブロックシンボルです。

count_7bit.vhd

機能構成図（Fig.1）に示す カウンタ回路ブロックのVHDLファイルです。

count_7bit.sym

カウンタ回路のブロックシンボルです。

pwm.vhd

機能構成図（Fig.1）に示す PWM回路ブロックのVHDLファイルです。

pwm.sym

PWM回路のブロックシンボルです。

　モータパワー制御モジュールではモータの速度、回転方向を制御するために、PWM制御を用いる。PWM制御の詳しい説明はMIRS0002 モータパワー制御技術資料(MIRS0002-TECH-100２)を参照のこと

1. 入力制御回路
   　この回路は、左右のアドレスが指定され、バスの書きこみ命令があると、そのときにデータバスに送られてきているデータを次にデータが送られてくるまで保持し、出力制御回路に送りつづける。
   　また、その送られてきたデータ次のデータが来るまでを左右の速度データ、方向データに分けてラッチし、速度データはPWM信号回路に、方向データはオープンドレイン変換回路に次のデータが来るまで送りつづける。
   
2. 出力制御回路
   　この回路は、左右のアドレスが指定されバスの読み取り命令があるとISAバスのデータバスにいま保持しているデータを送る。
   　 それ以外の場合は、ハイインピーダンスを出力しておく。
3. 128進カウンタ
   　この回路は、CLK信号から128進のカウンタを作り出している。この信号をPWM回路に入れることでPWM信号を生成する。出力は7ビットである。
4. PWM回路
   　この回路は128進カウンタからのカウンタの値と、速度データを比べてデータの値が大きいときは'1'をデータの値が小さいときは'0'を出力する回路である。この回路を通すことによって、データによってDuty比の違うPWM信号を作り出している。この出力を、オープンドレイン変換回路に送る。これはMPCボードのフォトカプラを駆動させるために、オープンドレイン出力を使うために、HighとLowが逆になっている。
5. オープンドレイン変換回路
   　フォトカプラを駆動させるためには、オープンドレインの出力が必要となるためにここで変換する。オープンドレインとは、オープンコレクタと電気的に等価であり、Highのときに出力がオープンとなり、Lowの時に出力がGNDに落ちるものである。そのため、Lowの時にフォトカプラを駆動させることができるのでPWM回路では、PWM信号がHigh,Lowが逆となっている。その後、この出力を、モータパワー制御ボードに送る。