目次

1. はじめに
2. 概要
   1. 外形
   2. センサ系
   3. 電源系
   4. 駆動系
3. 外観
4. 構成
   1. シャーシフレーム
   2. バンパフレーム
   3. ISAラックフレーム
   4. ISAラック
   5. 超音波センサフレーム
   6. 電源ユニット
5. 主用寸法
   1. 各フレーム
   2. センサ配置
   3. 駆動系配置
   4. 制御回路および電源の配置
6. 重量・重心
7. ケーブル
8. 製造ツリー
9. 参考資料

１．はじめに

２．概要

1. 外形

   MIRSが回転して方向を変えるときにボディの角を障害物にぶつけにくくするために、ボディを八角形にする。

2. センサ系

   ・超音波測距センサ

   前後および左右の位置にに超音波センサを各一個ずつ、計４個を有する。

   性能は、滑らかな平面および直径20cmの円筒側壁と正対した状態で

   測定範囲：0.2[m]以上〜2.0[m]以上

   測定誤差：5[cm]以内

   　 ・赤外光検出センサ

   前後、左右および左右斜め前方（４５°）の位置に１個ずつ、計６個の赤外光検出（赤外線）センサを有する。 　 競技規定のポストが発光する赤外線の正面50cm以内に接近したときこの赤外線を検出できること

   　 ・前面バンパ型タッチセンサ

   前方に２個、後方および左右斜め前方（４５°）の位置に１個ずつ、計５個のタッチセンサを有する。

   バンパの形状は外形図を参照すること。バンパーはマシンに対して前後方向に移動可能とし、通常はばねにより前方に押し出されている。可動ストロークは1cm程度とする。バンパを押し込むのに必要な圧力は上記と同程度とする。

3. 電源系

   ・電源制御機能

   制御回路用の電源とモータ駆動用の電源は完全に分離されていなければならない。電源は以下のスイッチによりコントロールされる。

   メインスイッチ（ロック型）：

   制御回路系のモータ系すべての電源を投入／切断する。

   スタートスイッチ（ノンロック型）：

   モータ系の電源を投入する。

   強制停止スイッチ（ノンロック型）：

   モータ系の電源を切断する。

   　

   ・電源

   下記電池を制御回路用とモータ駆動用にそれぞれ１個づつ計２個使用する。

   • 公称電圧：7.2[V]
   • 容量：1700[mAh]以上
   • 種別：NiCd電池

4. 駆動系

   最高速度：1[m/sec]

   最小回転半径：20[cm]

   ライントレース精度：

   1[m]の直線をトレースしたとき、移動中の左右のシフトが±5[cm]以内で、左右の方向のぶれが±5[度]以内であること。また、目的地点での停止位置が半径10[cm]以内の円内にあり、方向は±10[度]以内にあること。

３．外観

４．構成

1. シャーシフレーム
   

   シャーシフレームは最下部に位置し、塩ビ板のフレームにモータ、ボールキャスタ、バンパ、Motor Power回路基板、マイクロスイッチ（タッチセンサ）が取り付けられている。モータは減速ギヤとロータリエンコーダが一体になったMAXON RE025-055-34EBA201A を使用する。

2. バンパフレーム
   

   塩ビ板のバンパが取り付けられている。

3. ISAラックフレーム
   

   ISAラックフレームはバンパフレームの上に位置し、塩ビ板のフレームに下記に示すISAラックと赤外線センサ基板、バッテリが取り付けられる。

4. ISAラック
   

   ISAラックフレームの上に搭載され、エレクトロニクス基板が各スロットに挿入される。基板のスロットへの搭載順はMIRS0002エレクトロニクス詳細設計書(MIRS0002-ELEC-0001) による。ラックの天板部に下記の超音波センサフレームと電源ユニットを取り付ける。

5. 超音波センサフレーム
   

   ISAラックの上に搭載される。超音波センサが取り付けられる。

6. 電源ユニット
   

   超音波センサユニットの上に搭載される。Power distributor基板をラックに取り付ける機構を有する。

５．主用寸法

1. 各フレーム 図1．シャーシフレーム （ポストスクリプト 頭脳WinCAD）

   

   図2．バンパフレームフレーム （ポストスクリプト 頭脳WinCAD）

   

   図3．ISAラックフレーム・ISAラック・超音波センサフレーム・電源ユニット （ポストスクリプト 頭脳WinCAD）

６．重量・重心

７．ケーブル

1. ケーブル一覧

   	From			To			備考
   ケーブル名	コネクタ形状	接続先	ラベル	コネクタ形状	接続先	ラベル
   ドーターボード-超音波センサケーブル	MOLEX 5045-05A	DB_USS1	DB_USS1	MOLEX 5046-05A	超音波センサ前USS_DB1	USS_DB1
   	MOLEX 5045-05A	DB_USS2	DB_USS2	MOLEX 5046-05A	超音波センサ右USS_DB2	USS_DB2
   	MOLEX 5045-05A	DB_USS3	DB_USS2	MOLEX 5046-05A	超音波センサ左USS_DB3	USS_DB3
   ドーターボード-赤外線センサケーブル	MOLEX 5045-03A	DB_IRS1	DB_IRS1	MOLEX 5045-03A	赤外線センサ前IRS_DB1	IRS_DB1
   	MOLEX 5045-03A	DB_IRS2	DB_IRS2	MOLEX 5045-03A	赤外線センサ右IRS_DB2	IRS_DB2
   	MOLEX 5045-03A	DB_IRS3	DB_IRS3	MOLEX 5045-03A	赤外線センサ左IRS_DB3	IRS_DB3
   ドーターボード-タッチセンサケーブル	MOLEX 5045-03A	DB_TS1	DB_TS1	omronSS-5GL	タッチセンサ前１TS_DB1	TS_DB1
   	MOLEX 5045-03A	DB_TS2	DB_TS2	omronSS-5GL	タッチセンサ前２TS_DB2	TS_DB2
   	MOLEX 5045-03A	DB_TS3	DB_TS3	omronSS-5GL	タッチセンサ右１TS_DB3	TS_DB3
   	MOLEX 5045-03A	DB_TS4	DB_TS4	omronSS-5GL	タッチセンサ右２TS_DB4	TS_DB4
   	MOLEX 5045-03A	DB_TS5	DB_TS5	omronSS-5GL	タッチセンサ左１TS_DB5	TS_DB5
   	MOLEX 5045-03A	DB_TS6	DB_TS6	omronSS-5GL	タッチセンサ左２TS_DB6	TS_DB6
   	MOLEX 5045-03A	DB_TS7	DB_TS7	omronSS-5GL	タッチセンサ後１TS_DB7	TS_DB7
   	MOLEX 5045-03A	DB_TS8	DB_TS8	omronSS-5GL	タッチセンサ後２TS_DB8	TS_DB8
   ドーターボード-ロータリーエンコーダケーブル	MOLEX 5045-04A	DB_RL	DB_RL	ロータリエンコーダコネクタ	RL_DB	RL_DB
   	MOLEX 5045-04A	DB_RR	DB_RR	ロータリエンコーダコネクタ	RR_DB	RR_DB
   ドーターボード-モーターパワー制御ボードケーブル	MOLEX 5045-05A	DB_MPC	DB_MPC	MOLEX 5045-05A	MPC_DB	MPC_DB
   ドーターボード・電源ボードケーブル	MOLEX 5045-03A	DB_PD	DB_PD	MOLEX 5046-05A	PD_DB	PD_DB
   FPGAボード・液晶ディスプレイケーブル	26pin ピンヘッダ型コネクタオス	FPGA_LCD	FPGA_LCD	26pin ピンヘッダ型コネクタオス	LCD_FPGA	LCD_FPGA
   モータパワー制御ボード-モーターケーブル	MOLEX 53259-0220	MPC_N1	MPC_N1	MAXONモータの端子	N_MPC1	N_MPC1
   	MOLEX 53259-0220	MPC_N2	MPC_N2	MAXONモータの端子	N_MPC2	N_MPC2
   モーターパワー制御ボード・電源ボードケーブル	MOLEX 53259-0220	MPC_PD	MPC_PD	MOLEX 53259-0220	PD_MPC	PD_MPC
   バックプレーン・電源ボードケーブル		ISA_PD	ISA_PD	MOLEX 53259-0220	PD_ISA	PD_ISA

   8．製造ツリー

   MIRS0002製造仕様書 ｜−MIRS0002組立図 ｜ ｜−シャーシフレーム組立図 ｜ ｜ ｜シャーシフレーム ｜ ｜ ｜ ｜＿塩ビ板(300×300×t5mm) ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−タッチセンサ ｜ ｜ ｜ ｜−ドーターボード・タッチセンサケーブル ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−3芯フラットケーブル ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−マイクロスイッチ ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ねじ　　　　　M2×15 ｜ ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　　　M2 ｜ ｜ ｜ ｜−スプリングワッシャ　M2 ｜ ｜ ｜ ｜＿ナット　　　　　　　M2 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−駆動機構部 ｜ ｜ ｜ ｜−タイヤ ｜ ｜ ｜ ｜−ホイール ｜ ｜ ｜ ｜−ホイール取付金具 ｜ ｜ ｜ ｜−モータ ｜ ｜ ｜ ｜−モータ取付Ｌ字金具 ｜ ｜ ｜ ｜−さら小ねじ　　　M3×15 ｜ ｜ ｜ ｜−ナット　　　　　M3 ｜ ｜ ｜ ｜＿リングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−ボールキャスタ ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ねじ　　　M2×10 ｜ ｜ ｜ ｜−ナット　　　　　M2 ｜ ｜ ｜ ｜＿リングワッシャ　M2 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜＿シャーシフレーム試験仕様書 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−バンパフレーム組立図 ｜ ｜ ｜−バンパフレーム ｜ ｜ ｜ ｜＿塩ビ板(300×300×t5) ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−右前バンパ機構部 ｜ ｜ ｜ ｜−塩ビ板(85×50×t3) ｜ ｜ ｜ ｜−蝶番(32×22×t0.8mm) ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ネジ　　　M3×15 ｜ ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜ ｜＿ナット　　　　　M3 ｜ ｜ ｜−左前バンパ機構部 ｜ ｜ ｜ ｜−塩ビ板(85×50×t3) ｜ ｜ ｜ ｜−蝶番(32×22×t0.8mm) ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ネジ　　　M3×15 ｜ ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜ ｜＿ナット　　　　　M3 ｜ ｜ ｜−後部バンパ機構部 ｜ ｜ ｜ ｜−塩ビ板(85×50×t3) ｜ ｜ ｜ ｜−蝶番(32×22×t0.8mm) ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ネジ　　　M3×15 ｜ ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜ ｜＿ナット　　　　　M3 ｜ ｜ ｜＿前部バンパ機構部 ｜ ｜ ｜−塩ビ板(35×50×t3) ｜ ｜ ｜−蝶番(32×22×t0.8mm) ｜ ｜ ｜−なべ小ネジ　　　M3×15 ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜＿ナット　　　　　M3 ｜ ｜ ｜ ｜−ISAラックフレーム組立図 ｜ ｜ ｜−ISAラックフレーム ｜ ｜ ｜ ｜＿塩ビ板(300×300×t5) ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−ISAラック部 ｜ ｜ ｜ ｜−ISAラック ｜ ｜ ｜ ｜−FPGAボード ｜ ｜ ｜ ｜−CPUボード ｜ ｜ ｜ ｜−ドーターボード ｜ ｜ ｜ ｜−電源ボード ｜ ｜ ｜ ｜−フラッシュディスク ｜ ｜ ｜ ｜−テンキー ｜ ｜ ｜ ｜−液晶ディスプレイボード ｜ ｜ ｜ ｜−スペーサ　　　　φ3×5 ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ねじ　　　M3×10 ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ねじ　　　M3×15 ｜ ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜ ｜−ナット　　　　　M3 ｜ ｜ ｜ ｜＿ISAラックジャンパ設定書 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜＿赤外線センサ ｜ ｜ ｜ ｜−赤外線センサボード ｜ ｜ ｜ ｜−ドーターボード・赤外線センサボードケーブル ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−3芯フラットケーブル ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜ ｜ ｜−なべ小ねじ　　　　　M3×20 ｜ ｜ ｜ ｜−ナット　　　　　　　M3 ｜ ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　　　M3 ｜ ｜ ｜ ｜−スプリングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜ ｜＿スペーサ　　　　　　φ3×10 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜＿バッテリホルダ ｜ ｜ ｜−アルミ板(135×40) ｜ ｜ ｜−さら小ねじ　　　M3×15 ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜＿ナット　　　　　M3 ｜ ｜ ｜ ｜−超音波センサフレーム組立図 ｜ ｜ ｜−超音波センサフレーム ｜ ｜ ｜ ｜＿塩ビ板(175×175×t3) ｜ ｜ ｜＿超音波センサ ｜ ｜ ｜−超音波センサボード ｜ ｜ ｜−ドーターボード - 超音波センサボードケーブル ｜ ｜ ｜ ｜−5芯フラットケーブル ｜ ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜ ｜−L字アルミ板(15×15×50) ｜ ｜ ｜−塩ビ板(55×50×3) ｜ ｜ ｜−スペーサ　　　　　　φ3×10 ｜ ｜ ｜−なべ小ねじ　　　　　M3×15 ｜ ｜ ｜−なべ小ねじ　　　　　M3×20 ｜ ｜ ｜−スプリングワッシャ　M3 ｜ ｜ ｜−リングワッシャ　　　M3 ｜ ｜ ｜＿ナット　　　　　　　M3 ｜ ｜ ｜ ｜−FPGAボード・液晶ディスプレイボードケーブル ｜ ｜ ｜−26pinヘッダコネクタ(メス） ｜ ｜ ｜−14pinヘッダコネクタ(メス） ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜−ドーターボード ・ロータリーエンコーダケーブル ｜ ｜ ｜−4芯フラットケーブル ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜−ロータリエンコーダケーブル ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜−ドーターボード ・ モータパワー制御ボードケーブル ｜ ｜ ｜−5芯フラットケーブル ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜−ドーターボード ・ 電源ボードケーブル ｜ ｜ ｜−3芯フラットケーブル ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜−モータパワー制御ボード ・ 電源ボードケーブル ｜ ｜ ｜−電源ケーブル ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜−モータパワー制御ボード ・ モータケーブル ｜ ｜ ｜−電源ケーブル ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜−電源ボード ・ バッテリケーブル ｜ ｜ ｜−電源ケーブル ｜ ｜ ｜−ターミナル ｜ ｜ ｜−ハウジング ｜ ｜ ｜＿ケーブル試験仕様書 ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜−ステンレスパイプ　　外径10×70 ｜ ｜−ステンレスパイプ　　外径10×60 ｜ ｜−ボルト　　　　　　　M8×85 ｜ ｜−ボルト　　　　　　　M8×80 ｜ ｜−ナット　　　　　　　M8 ｜ ｜−リングワッシャ　　　M8 ｜ ｜−スプリングワッシャ　M8 ｜ ｜＿ケーブル接続図　　　 ｜ ｜−バッテリ ｜−ソフトウェアインストール手順書 ｜ ｜＿MIRS0002(プログラムファイル） ｜−MIRS0002試験仕様書 ｜＿MIRS0002取扱仕様書 1 1 1 5 1 1 2 1 1 1 2 4 2 2 2 1 1 1 1 1 6 6 6 2 4 4 4 1 1 1 1 1 1 2 4 8 4 1 1 2 4 8 4 1 1 2 4 8 4 1 2 2 4 8 4 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 8 2 8 16 8 1 4 1 1 1 6 2 1 4 4 8 4 4 2 1 4 4 4 1 1 2 4 1 1 1 10 2 1 1 1 2 2 2 6 6 4 1 1 2 1 2 1 4 1 1 1 1 1 10 2 1 1 1 6 2 1 1 1 4 2 1 1 1 2 1 1 2 1 2 1 1 4 4 4 4 32 20 10 1 2 1 1 1 1

   *********************************************************************************************

   9．参考資料

   ---

   関連文書

   • MIRS0002 ドキュメント管理台帳(MIRS0002-0002-0001)
   • MIRS0002 システム開発計画書(MIRS0002-DSGN-0004)
   • MIRS0002 基本設計書(MIRS0002-DSGN-0003)
   • MIRS0002 エレクトロニクス部詳細設計書(MIRS0002-ASSY-0001)
   • MIRS0002 ソフトウェア部詳細設計書(MIRS0002-SOFT-0001)