スタート位置から20cm後退し、壁から45cmのラインの5cm内側を時計回りに移動する。

その際に本体左に配置した超音波センサでポストの探索を行う。

周回中は真中の80cm四方の部分の探索は行わず(超音波がとどかないであろう。)、最後に真中へとポストを探しに行く。