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各センサの役割
超音波センサ
ポストの探索を行い、壁との距離を測定する。
MIRSのすぐ横の物体でも検知できるように左のセンサは右へ発信する。
又、ポスト位置までの距離を測定し記憶する。
壁との距離を測定し、それを一定に保つことによって直進する。
タッチセンサ
ポストへ接触したのを感知するため前面部へ取りつける。
後方部がぶつかった時も困らぬよう、後方部にも取りつける。
赤外線センサ
ポストから発信されている赤外線を感知する。
ポストを反時計回りに回るため、左側へ取りつける。
又、ポストを獲得したかどうかの確認のため、前面部にも取りつける。
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