ボードの構成と機能性能

ボードの構成

機能性能

　このボードは、ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力するものである。また、タッチセンサの信号を取り込みスイッチの状態を調べ、スイッチ割込みの割込み信号を発生させるのも、このボードである。

• ロータリ・エンコーダは、ａ、ｂ２相入力式のものを、２個まで取り付け可能である。
• カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。
• 駆動輪が逆転の時にはカウンタはダウンカウントし、０以下になるとカウント値は２の補数表示となる。
• データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。
• タッチセンサは、最高３個まで取付可能である。
• タッチセンサの割り込み信号は、３つのセンサの入力のＯＲとする。

タッチセンサの信号については以下の図を参照すること。

コネクタJ_Aは、VIPC-310のコネクタで、ピンアサインは J₅ と同じである。

　　（ii）制御フロー例