2.4　制御用６８Ｋボード

種々のアクチュエータ及びセンサー等をコントロールするために小型基盤上（１２ｃｍ×１２ｃｍ）に高密度で実装された小型６
８Ｋボードである。同時に、バッテリー駆動を前提としているため、ハイスピードＣ−ＭＯＳを使用した省電力型のボードコンピ
ュータである。
図２に示すように、６８ＫボードはＭＰＵボードとＩ／Ｏボードの二枚一組で構成されるＩ／Ｏコントロール指向のシステム構成
となっている。さらに表１に示す８０Ｐマザーバスコネクタにシステムバスを開放しているため、必要に応じて拡張することが出
来る。
本システムのメモリーマップを図３に示す。本システムは、電源オン又は外部リセットにより、ＲＯＭ領域の先頭番地ＦＣ０００
０から２ワードをそれぞれＳＳＰおよびＰＣとして取り込み、ＰＣに書かれたメインエントリールーチンのエントリーポイントか
らプログラムを実行するようになっている。
また、本システムでは、汎用インテーフェースＬＳＩ（ＰＩ／Ｔ及び３個のＰＩＡ）を搭載し、各ＬＳＩの割込み要求端子を開放
して（図４に示すＪＰ１により割り込みレベル選択可、オートベクタ割り込み）、多様なモードでのＩ／Ｏコントロールを可能と
している。図５〜７に各Ｉ／Ｏコネクタのピン・アサインを示す。
さらに、ＰＩ／Ｔによりタイマ割り込み（レベル５オートベクタ）を可能としている。


  

                                                                         
                           Fig 2.2　メモリーマップ