1. 戦略と特徴
　a.自身の位置を常に把握しつつ、対戦相手を捕捉する。
　b.対戦相手を追尾し、積極的に後方(勝敗判定装置のある面)へ回り込む。
　c.対戦相手の発信赤外線をとらえたら、即、攻撃行動をとる。
　d.無駄な衝突は出来る限り避ける。
　e.進入禁止ゾーンに入らない(当然ではあるが)。

2. 検討事項
　a.センサの配置と個数
　　i).超音波センサ；4角に設置し、mirs中心から放射状に向ける。
　　　　※ この配置だと、その場回転90度以内で自分の位置および相手位置
　　　　　 を確認できる。 勝敗判定装置のある面には超音波センサの設置
           が禁止されていること、および、後方の対戦相手の発見・防衛に
　　　　　 有益であることから4角の配置とした。　　　 
　　ii).赤外線センサ；4面4角の計8ヶ所に設置し、mirs中心から放射状に向ける。
　　　　※ 対戦相手の赤外線を全方向から捕捉するため、最大限設置する。
　　iii).タッチセンサ；4面に設置

 b.行動の優先順位
　　i).回避行動；対戦相手との衝突および侵入禁止ゾーンへの侵入に対する。
    ii).攻撃行動；対戦相手の発信する赤外線信号を捕らえた場合。
　　iii).捕捉・追尾行動；超音波の反射波により相手を捕らえ、追尾・接近する。　

　−捕捉・追尾行動−　以下に示す一連の行動のことである。
　　1).その場回転を行い、相手を捕捉すると同時に自身の位置確認を行う。
　　2).相手を捕捉したら、その場回転で相手の位置に向け姿勢を修正。
　　3).相手との距離の半分まで移動する。
　　4).行動 1).〜3).を繰り返し、相手との距離が25cmになった時点で
　　　1周の旋回(R=40〜60cm)を行う。　　　
　※ 自己の位置確認とその次の位置確認の間は、
　　 ロータリーエンコーダの出力から、自分の位置座標を求める。

(その他、超音波センサの同時受信信号の個数による、判断パターンを検討。)

3. センサ配置図
   以下に、赤外線センサ(o)および超音波センサ(*)の取り付け位置を示す。

    　　    ↑forward
　　 *_____________*
　　 |o     o     o|
　　 |             |
　　 |o           o|　　　　　88888；勝敗判定装置
　　 |             |          o ；  赤外線センサー
　　 |o_____o_____o|          * ；  超音波センサー
     *    88888    *