１．戦略

	競技場を大きく右回りに円運動しながら、自己位置と敵機位置を把握して、
	相手に接近して、敵機の勝敗判定装置を押す。


２.センサの配置と個数

　	・超音波センサ
	     左後方以外の３角に付けて、車軸から45度の位置に付ける。
               もう1対を本体の右側面の真ん中に付ける。

	・赤外線センサ
 	     前面に4個、右側面に4個付ける。
	     また、取り付ける際に、少し円弧を書くようにしてやり、赤外線センサ
	     の範囲を広げてやる。
		この配置にした理由は、敵機の周りを右回りに円運動しながら、
		敵機の赤外線を探すからである。また、敵機の赤外線センサを
		受けた後に、前面のタッチセンサで、敵機の勝敗判定装置を
		押すためです。                                                           

　　　　	・タッチセンサ
		    ３面に設置（ 各面2個ずつ使う。）

     ＜補足＞　
	
	・ロータリーエンコーダ
	    もし、タイヤが滑っていて、エンコーダの値が増えていくだけで、その場
	    から動けなくなったことが、自己位置が動いていないことなどから分かっ
	    たら、その場で、右後方に後退する。
	    ＜この際、左後方に後退すると自爆の可能性があるから。＞

			
３．行動パターン

	１.自己位置と敵機位置を把握し、敵機の行動を大まかに予測する。

		・競技場を大きく右回りに円運動し続ける。
		・競技場の４角に来たときに、超音波センサを使って、自己位置を
	           把握し、敵機の位置も把握する。  
		 （４角だけで足りなければ、超音波センサを使う場所を増やす。）    
		・前に敵機の位置を把握した場所と、次に敵機を把握した場所か
		  ら、敵機の大まかな行動を予測する。

     	２.敵機に接近する。

		・敵機の大まかな行動の予測から、右回りに円運動しながら、超音
	           波センサを使って、敵機を見失わないように、敵機の周りを右回り
	           に円運動しながら、敵機に近ずく。

	３．赤外線センサの反応を待つ。

		・敵機の周りを円運動しているから、赤外線センサに反応があるは
	           ずだから、赤外線センサの反応を待つ。
	 	・赤外線センサに反応があったら、敵機の勝敗判定装置を押す。


3. センサ配置図
		
		＜	fig 1	＞