システム提案書
by 山川 (1997/11/20)
発表戦略と特徴／検討事項／センサ配置図

１．戦略と特徴

自身は時計回りを基本行動とする
通常は行動可能範囲内を大きく回る
相手を近距離で発見し次第、敵策行動にでる
急所を発見したら、即、攻撃行動に出る
攻撃の引き際も見極め、自己位置確認の後、通常行動に戻る

２．検討事項

○ センサについて

・タッチセンサ ： 前面と側面、計３面に配置
自身は通常、壁づたいに移動しているので、壁との衝突はほぼない。
よって、相手からの衝突として考えることが多い。

・超音波センサ ： 前面２ヶ所と側面１ヶ所ずつ、計４個配置
自己位置、相手位置確認の有効さを考えた結果である。

・赤外線センサ ： 右肩２面に８個配置
相手を時計回りの内側にとらえることから、右肩中心の配置とした。

○ 行動の優先順位

1. 赤外線センサ反応時
2. タッチセンサ反応時
3. 超音波センサによる敵索

○ 行動の詳細

・通常行動
左側面及び前面の超音波センサをたよりに、進入禁止ゾーンの手前ぎりぎりを、外壁に沿って時計回りに移動。
（スタート時は、自身の右側面を相手に向けている）
赤外線センサ反応時は、攻撃行動に出る。
タッチセンサ反応時、及び右側面の超音波センサで近距離(70〜50cm以内)に相手を発見した時は、敵策行動に出る。

・敵策行動
相手に自身の右肩を向けつつ、右側面と前面の超音波センサをたよりに相手のまわりを旋回する。
赤外線センサ反応時は、攻撃行動に出る。
タッチセンサ反応時は、臨機応変に自爆しないように回避する
時間（動いた距離）がある一定の値を越えても弱点を見つけられなかった場合には、修正行動に出る。

・攻撃行動
赤外線センサが反応した向きに前進、攻撃を仕掛ける。
前面のタッチセンサが反応したら、左４５°に旋回、敵策行動に移る。
ある程度進んでも前面のタッチセンサが反応しなかったら、修正行動に移る

・修正行動
敵策行動をしつつ、４つの超音波センサが反応したら前進し、通常行動に戻る。
３．センサ配置図
             front
     _____*________*_____
     |o    o    o   o  o|
     |                 o| 
     |                  |
     |                 o|         * : 超音波センサ
    *                    *        o : 赤外線センサ
     |                 o|       xxx : 勝敗判定装置
     ~~~~~~~xxxxxx~~~~~~~

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