システム提案書
Ｄ３　３６番　宮崎俊和
（１９９７年　１１月　１４日）

１、概略図


２、戦略と特徴

　対戦相手の発信赤外線をみつけたら、すぐにあたりにいく。
　前方を円くして対戦相手の勝敗判定装置を、どの角度でも滑らかにおせるようにする。
　超音波センサーを使い、対戦相手の近くまでいき、勝敗判定装置を探し攻撃する。

３、検討事項

　センサーの配置と個数
　　・超音波センサー
　　　　前方で左右の向きに２つ、左右に前向きに１つずつの計４つ。
　　　　＊左右向きのもので自機を壁と平行にして、また対戦相手を発見する。
　　　　＊前向きの２つで前方を横切る対戦相手を発見する。（自機が壁と平行の時）
　　・赤外線センサー
　　　　前方の半円に均等に、ＭＩＲＳ中心から放射状に、８つ置く。
　　・タッチセンサー
　　　　前方の半円をかこむように１つ、左右に１つずつの計３つ。

　行動とその優先順位
　　１）タッチセンサー反応時の回避行動、または攻撃行動。
　　　　　赤外線センサー反応直後の攻撃行動の場合の前方のものの反応時は、こするように旋回。左右のものの反応時はしばらく反応したまま待機、反応がなくなるようだったら３）に移行、なくならないのなら回避行動を行った後、３）へ移行。
　　２）赤外線センサー反応時の攻撃行動。
　　　　　８つの赤外線センサーのどれが反応したかを区別し、対応した攻撃行動をとる。
　　３）超音波センサーによる対戦相手の発見。
　　　　　まず４つの超音波センサーがしっかり返ってくるところをその場回転で探し、自機を壁と平行にした後、そのまま壁と平行に前進。
　　　　　＊左右向きの超音波センサーが返ってこなくなるか、速く返ってくる時は反応のあった方向に９０度旋回、また前進する。
　　　　　＊前方向きの超音波センサーが時間がずれて左右の時と同じ反応があったら、そのずれから対戦相手がどっちにいったかをきめて、その方向に９０度旋回し、また前進する。
　　　　　＊反応なく前方の壁に行き着きそうになった場合はその場で、１８０度旋回、前進する。