システム提案書 ('97/11/13)
システム提案書
D3 No.34 深沢 雄一 '97/11/14 作成
１．戦略と特徴
敵機の周りを左回りで旋回して、赤外線センサの情報のみで攻撃に移る。
旋回することによって敵機を３６０°囲めるので、いずれ赤外線を発見できるということ。
この方法では攻撃９防御１の割合で得に防御の案はない。そこは、とにかく動いて止まらないことで敵機に見つからないようにしなくてはならない。
素早く動いて自ら進入禁止ゾーンに入らないで動作する。
赤外線センサを機体の左側面と前面に４つずつ配置し、旋回中に赤外線センサが内側を向くようにする。
旋回は、ロータリーエンコーダと超音波センサによって壁との距離を一定おいて旋回させる。最初はロータリーエンコーダだけで位置を把握しながら行動する。しかし、ロータリーエンコーダだけでは不正確なので、各コーナーでのコーナリングの祭に超音波センサで自機の位置を把握するようにする。
タッチセンサは３面にワイヤー式のを配置する。上で述べたようにロータリーエンコーダなどで自機の位置は把握できているが、万が一壁にぶつかった時の回避用にタッチセンサを取り付ける。
２．検討事項
規定により、赤外線センサは８個、超音波センサは４個、タッチセンサは勝敗判定装置の面を除く３面にそれぞれ設置することができる。
(i) まず赤外線センサ。センサの配置は上で述べたように、左側面に４個、前方に４個の合計８個取り付ける。このように赤外線センサを側面と前方に片寄らせたのは、４面に散らばすよりは確実に敵機の赤外線ＬＥＤを捕捉できると考えたからである。
(ii) 次に超音波センサ。これは機体の４角に付け、そうすることによって、自機を９０度回転させるうちに壁との距離が分かるからである。これは、大原先生の案と同じ事であります。しかしこの超音波センサは敵機を捕捉するためのものではなく、自機の位置を把握するためのものである。以前述べたように自機の位置の把握にはロータリーエンコーダを使うが、これは空回りなどに弱いのでこれをサポートするために超音波センサを使うようにする。
(iii) 最後にタッチセンサ。ロータリーエンコーダと超音波センサでも位置を把握できず、万が一壁に衝突した時のために前方、両側面の３面にタッチセンサを配置する。タッチセンサが反応したら、ちょっとさがって再度自機の位置を修正し直すようにする。
勝敗判定装置は機体の後方に配置する。
またその際、機体が壁にぶつかった衝撃で勝敗判定装置のスイッチが押されないようなものをつくる。
基本動作は、
ａ、旋回して赤外線センサによる探索
ｂ、敵機発見後、引き続き赤外線センサによる敵機の捕捉と攻撃
ｃ、障害物にぶつかった時の回避行動
の３つである。優先順は、
- 回避行動
- 敵機の捕捉と攻撃
- 旋回による敵機に探索
となる。
３．センサ配置図
以下にセンサ配置図と行動の概略を示す。
行動１ 行動２