MIRS システム提案書

システム提案書

D3 No.32 肥田昌樹

基本コンセプト
- Activeに行動する。相手を探索したり自分の位置を把握する間に相手に後ろに回られて負けるということを防ぐために、できる限り静止状態の時間を短くする。
- Activeに行動するというコンセプトのもと、静止状態から回転して敵を探索することはしない。相手を認識していない間は、競技場の中心を円の中心としてR=0.8mくらいで半時計周りに円運動を行う。
マシン構成
- 超音波センサーの配置は、すばやく自分の位置を知るために90度回転ですむ対角線配置型を採用した。
- 赤外線センサは敵の居場所を知る上でもっとも重要な要素であり、このMIRSは敵を探索するために半時計周りに回転するため、よって回転の内側(進行方向左側)と、敵を追尾しつづけられるように前面に多く配置するようにした。また、赤外線センサーの視界が25から30cmということなので、そのような至近距離でMIRSのお尻同士が向かい合うこともまずないだろうという判断から後面には設置しないようにした。
- タッチセンサーは前面、右面、左面のそれぞれ両端に設置し、計6個用いる。
行動パターン
- 回避 : 何か障害物に当たったという割り込みがタッチセンサーにより入ったら後退し、180度回転する。
- 座標 : 衝突した後、ロータリーエンコーダによる座標位置が狂っている可能性が高いので、その場で90度以内の回転をして超音波センサーにより座標を修正する。
- 攻撃 : 赤外線センサーにより敵の居場所を感知したら直ちにその方向へ突き進む。
- 発見 : 超音波センサーにより敵機と思われる物体を捕らえたらとりあえずその方向に進んでみる。(探索の行動をしているときのみ。) その後相手がどちらかに動くことが予想されるが、敵が自分の機体の前方90度の間にいれば、前方に設置した2組の超音波センサーのうちどちらかに反応するはずである。その時はまたそちらに向かう。そのまま反応がなく、壁に接触したときは回避行動に戻る。
- 探索 : 敵を認識できていない間は、上記のように半時計周りに運動する。この時、MIRSが360度公転する間に自分も360度自転しているので、このMIRSの超音波センサーの配置上fig.2の赤丸4個所で超音波が帰って来るはずである。この時は4つのセンサーすべてが反応する。よって敵にさえぎられ、3つしか超音波が帰ってこなかったらそれは敵機にさえぎられていると考え、発見行動に移る。また、fig.2の水色の楕円のエリアでは壁からは超音波は帰ってこないので、超音波を感知したときは発見行動に移る。

masaki@planetall.com , hida@eces.numazu-ct.ac.jp