各センサの配置についてfig,1に示す。

fig,1 センサ配置図	センサの数
	超音波センサ ４対 赤外線センサ ８個 タッチセンサ ３個

2,動作の概要

• 概要
  まず競技場の中心を座標の原点とする。 一つの動作が終了した時点で常に中心にいるようにする。 こうすることで相手が見つけやすくなり、また攻撃しやすい。 とにかく相手のMIRSを発見したら積極的に攻撃することを基本とするので 「攻撃型］MIRSであると言える。
• 各センサの働き
  1. 超音波センサ・・・・壁との距離を測ることにより自分の位置と相手の位置を把握する。
  2. 赤外線センサ・・・・相手の勝敗判定装置を発見する。
  3. タッチセンサ・・・・壁や相手に接触したかどうかを見分ける。
• 動作
  1. 赤外線センサが相手の超音波センサを見つけた時・・・ただちに相手に向かって突進する。
  2. 中心にいるとき・・・角速ｗで回転する。ｗは超音波がMIRSから壁にぶつかって返って来るまでの時間＝超音波センサの送信部の位置に受信部が来る時間、となるような角速度。
  3. 中心にいる時に超音波センサが相手を見つけた時（ただしＭＩＲＳがfig,3,fig,4の方向を向いている時しか相手を発見できない。）・・・すぐに相手を見つけた方向へ向かう。そのまま相手に一度ぶつかる。その時どのタッチセンサから反応があったかによって相手が自分から見てどの位置にいるかを判断し、もう一度ぶつかる。それを決められた回数くり返し、一度、９０度以内の回転をして、自分の位置を確認する。そして一度中心へ戻りまた回転を始める。これを相手の勝敗判定装置を見つけるまで続ける。ただし、最初にぶつかった時、どのくらい自分が中心から離れたかによって壁にぶつかったか（相手に逃げられたか）、相手にぶつかったかが分かるので、壁と判断した場合はすぐに戻る。
     

  4. 中心にいる時に相手がぶつかってきた場合・・・どのタッチセンサが反応したかによって相手の方向を定め、自分も相手にぶつかる。その後の行動は上と同じ。
  5. 中心に戻ろうとしたら相手が中心にいた時・・・上と同じ行動をとる。中心に戻る途中で相手にぶつかった場合も同じ。

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