外周を旋回する。（進入禁止ゾーンに入らないようにして）
一定距離進んだらその場で回転しながら、超音波センサーで位置認識。
その時壁までの距離に誤差が出たらその方向に敵機がいると認識して、
接近モードへ

その場回転して、前方の超音波センサーで敵機を探す。
反応があってその物体が動いていれば（壁でなければ）、敵機と認識し、
接近モードへ

前方の超音波センサー2個で敵機がする前後左右の動きを捕らえ、
曲がりながら近づく。（ロータリーエンコーダ使用）
一定距離近づいたら様子を見て、敵機が同じようなプログラムで動いていたときの対策として
一定時間たったら少し動いてまた止まる。（敵機を動かせるから）

赤外線センサーが反応したら、中距離攻撃モードへ（このモード）
前方の赤外線センサーにより敵機の左右の動きについていく。（ロータリーエンコーダ使用）
赤外線センサーが反応しなくなったら、旋回探索モードへ
前面のタッチセンサーに反応があったら、そのまま。
前面右（左）のタッチセンサーに反応があったら、近距離攻撃モードへ

中距離攻撃モードのときの反応に合わせ右（左）に曲がりながら前進する。（ロータリーエンコーダ使用）
赤外線センサーが反応しなくなったら、近距離探索モードへ

攻撃モード以外でタッチセンサーに反応があったら、逃げる。
一定距離走ったら，旋回探索モードへ