システム提案書

Ｄ３Ｎｏ．２９林　洋輔

１、戦略と特徴

　いつも自分の位置を把握しながら、対戦相手を追尾し、積極的に勝敗判定装置へ回り込む。
　対戦相手の赤外線をとらえたら、攻撃体制をとる。
　無駄な衝突は出来る限り避ける。
　進入禁止ゾーンに入らない。

２、検討事項

｛センサの配置と個数｝

　　超音波センサ　前と左右に１つずつ設置する。
　　赤外線センサ　前面に４つ左右に２つずつ機体の中心から放射状に設置する。
　　タッチセンサ　前と左右に１つずつ設置する。

｛行動の優先順位｝

　　回避行動　対戦相手との衝突および侵入禁止ゾーンへの侵入に対して行う。
　　攻撃行動　対戦相手の発信する赤外線信号を捕らえた場合。
　　追尾行動　超音波の反射波により相手を捕らえ、追尾・接近する。
　　探索行動　自分の位置を確認しつつ、相手を探す。
　

｛行動の詳細｝

　　回避行動　タッチセンサにより障害物を発見したときに、作動する。
　　攻撃行動　相手の赤外線をキャッチしたときに、発信しているところに向かい突撃する。赤外線がキャッチされている間はタッチセンサが作動しても。構わず発信源に向かう。
　　追跡行動　相手を発見したら、３０ｃｍまで近寄る。そのまま停止する。相手が視界から消えたら。探索行動に戻る。
　　探索行動　壁沿いに回りながら、相手を探す。
　　
　　注）　探索行動では、超音波センサを、回避・攻撃行動では、ロータリーエンコーダを使用して位置を確認する。追跡行動では、両方使用する。

３、センサ配置図

以下に、赤外線センサおよび超音波センサの取り付け位置を示す。