- 常に自己位置を把握しながら、多くのセンサを効率的に使用し、相手の探索。
- 発見しだい、相手の動きを捕らえながら追跡。
- 後ろに回って攻撃。
- 自爆を避けるため、バックはなるべくしない。
- もちろん、進入禁止ゾーンには普段入らない。
- マシンの形状とその利点 (fig.1を参照。)
- 形状
- 正八角形
- 利点
- i. 小回りが利く。
ii. 各センサの配置がしやすい。
iii.勝敗判定装置を押しやすい。 - 各センサの配置と個数 (fig.1を参照。)
- タッチセンサ
- 後3面を除く、5面に配置。計5個(※１)。
- 超音波センサ
- 前・左・右の3面に各2個づつの計6個(※１)。
- 赤外線センサ
- 後面を除く、各面に2つづつの計14個(※１)。
- 標準MIRSから拡張する機能について
- タッチセンサ
- 3つのポートを2進数として扱い、8つのデータを扱う事ができる。
- 超音波センサ・赤外線センサ
- 現在の動作モード(※２)を拡張ボードに出力し、各センサへの配線の一部をリレースイッチか、半導体スイッチにより切りかえる事で、標準MIRSより多いセンサをつむ事を実現。
しかし、切り替え無しで同時に使用できるセンサは、超音波センサ:4個、赤外線センサ:8個、と標準MIRSと同じ。動作モードデータの出力の為、2つのポートが必要。 - 各センサの使用法
- タッチセンサ
- 優先順位を考えておき、その後の行動に活かす。
- 超音波センサ
-
- 自己位置の把握の為。
- 相手がいる場所(壁に反射していた超音波が遮られたか、壁以外に反射したことを利用)
- 同じ面に2つのセンサが並んでいるため、どちらから来たかがわかる。
- 赤外線センサ
- 相手後を確実にとる為。
- ロータリーエンコーダ
-
- 超音波が使えない時の自己位置の把握の為。
- その場回転、指定した距離の前進・後退等のフィードバック。
- 動作モードとその動作
- 探索準備モード
- ロータリーエンコーダによる自己座標が怪しい場合、もう一度検索し直し始めるためのモード。
- 超音波センサによる自己位置の把握。
- 一番壁に近い方向にx(or y)軸に平行に移動。
- 移動しながら、前(or 左 or 右)を検索。もし発見したならば｢あいまい追跡モード｣へ移行。
- 進入禁止ゾーンぎりぎり手前で広い方に向かって90度回転。｢探索モード(左・右)｣へ移行。
- 探索モード(左・右)
- 自己位置は、はっきりしているが、相手を見つけていない場合、相手をある程度見つける所までを行うモード。
- 現在向いている方向にx(or y)軸に平行に移動、広い方に向かって超音波センサ・赤外線センサによる探索。もし発見したならば、いったん停止し｢あいまい追跡モード｣へ移行。
- 進入禁止ゾーンぎりぎり手前で広い方に向かって90度回転。(相手を見つけるまで、これを繰り返す。)
- あいまい追跡モード@
- 自己位置、相手のいる事は分かるが、距離までは分からない場合、相手の動きを見てタッチセンサ・赤外線センサに反応があるまで、追跡するモード。
- 停止した状態で、相手の動きに応じて行動する。(fig.2,3,4を参照。)
- もし、赤外線センサに反応があった場合、｢追跡モード｣へ移行。
- 赤外線センサに反応がなく、タッチセンサに反応があった場合、いったん止まり、i に戻る。
- あいまい追跡モードA
- 自己位置、相手のいる事が分かり、距離までも分かる場合、相手の動きを見てタッチセンサ・赤外線センサに反応があるか、距離までは分からなくなるまで、追跡するモード。
- 相手の方向に向かって90度その場回転し、相手の距離がわからなくなるったか、相手の10cmになるまで、距離を詰める。
- 停止した状態で、相手の動きに応じて行動する。(fig.2,3,4を参照。)相手との距離を縮める為進む距離は、超音波センサで得たデータをいかす。
- もし、赤外線センサに反応があった場合、｢追跡モード｣へ移行。
- 赤外線センサに反応がなく、タッチセンサに反応があった場合、いったん止まり、ii に戻る。
fig.2 
fig.3 
fig.4 
- 追跡モード
- 赤外線センサで相手の後ろを捕らえた場合のモード。
- とにかく、前の赤外線センサで捕らえるように相手を追い回す。
- 前の赤外線センサで捕らえ、タッチセンサが反応したら、数秒間押し続け、その後少しバックし、相手が動くか様子を見る。
- もし動いたら、｢あいまい追跡モード｣へ移行。
- 動作モードと使用センサとその切り替え
※１：実現法の詳細は、後述の｢標準MIRSから拡張する機能について｣を参照。
※２：動作モードとの対応は、後述の｢動作モードと使用センサとその切り替え｣にある、表１を参照。
| 探索準備・あいまい追跡(@･A)・追跡(前) | 探索(右)・あいまい追跡(@･A)・追跡(右) |
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| 探索(左)・あいまい追跡(@･A)・追跡(左) | |
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