MIRS97
		    システム提案書
                      西澤賢治              97/11/13



1. 戦略と特徴
   ・相手のいる方向に常に自分の正面を向けているようにする。
   ・自分の位置もなるべく把握しておく。
   ・相手を見つけたら位置を確認しながら接近する。

2. 検討事項

   使用するセンサとその用途
     ・超音波センサ
         図のように設置し、計4つのセンサを使って自分の位置の確認と
         相手の捕捉を行う。
     ・赤外線センサ
         図のように配置して相手の赤外線を受けたら、すぐに攻撃行動に移る。
     ・タッチセンサ
         前面と側面につけ、攻撃行動のときに使用。

   行動の優先順位
     �@ 攻撃行動時以外のタッチセンサ反応時の回避行動
     �A 赤外線センサ反応時の攻撃行動
     �B 自己位置確認行動
     �C 捕捉行動、接近行動

3. 各行動の詳細
     ・自己位置確認行動
         まず側面の超音波センサを使って、90度以内の回転で1つの軸の座標を認識する。
         次に前面の超音波センサでもう1つの軸の座標を認識することにより、
         自分のいる場所を把握できる。
     ・捕捉、接近行動
         前面の超音波センサを使って相手を捕捉して、そのまま接近していく。
         赤外線センサ反応時は、その方向へ向きを変えてから接近行動を開始する。
     ・攻撃行動
         接近していって相手にぶつかったらタッチセンサを利用して回り込んで
         勝敗判定装置を押す。
     ・回避行動
         攻撃行動以外でタッチセンサが反応した場合、スイッチが入った面を
         前面にして後進する。

4.　センサ配置図