MIRS97システム提案書
寺西 健輔 97/11/13
1.戦略と特徴
フィールドをランダムで移動し、相手の赤外線を探知し攻撃する。
自分の位置をだいたい把握しておく。
無駄な衝突を避けるため、フィールド中央付近を中心に移動する。
2.検討事項
モードと使用センサ
回避モード：タッチセンサ
攻撃モード：タッチセンサ、赤外線センサ
探索モード：赤外線センサ、超音波センサ
行動の優先順位
回避行動：タッチセンサ反応時の行動
攻撃行動：赤外線センサ反応時の行動
探索行動：超音波センサを使って相手を探索し、接近する行動
モードの詳細
回避モード：タッチセンサ反応時、前と左右どこのセンサが反応したかによって、
それぞれ回避行動をとる。
攻撃モード：赤外線センサ反応時、相手を捕捉しつつ赤外線を追跡する。
探索モード：ランダムに動き、超音波センサを使いつつ相手を探索する。
相手を発見したら、接近して赤外線を捕捉する。
3.センサ配置図
frontの端の赤外線センサは斜め４５°を向いている。
タッチセンサは、前面と左右の３面に付ける。
front
−−−−−−−−−−−−−
｜＊ ＋ ＋ ＋ ＋ ＊｜
｜ ＊ ＊ ｜ ＊超音波センサ
｜＋ ＋｜ ＋赤外線センサ
｜ ｜ Ｘ勝敗判定装置
｜＋ ＋｜
｜ ｜
−−−ＸＸＸＸＸＸＸ−−−