システム提案書　Ｄ３　２３　寺田耕志

・センサーの配置

１、戦略と特徴（動作）
・常に相手に対して側面を向けて距離を測る。（１ー１）
・相手を必ず自分と壁の間にとらえる。（１ー２）
・相手を赤外線センサでとらえたら直ちにつめに入り、相手を見失わないように追いかける。（１ー３）
・ＭＩＲＳの回転は、相手を赤外線センサでとらえつめに入るとき以外は±９０°、もしくは、１８０°とする。（１ー４）
・相手との衝突によって、または（１ー３）を行い、壁と垂直でなくなったら左右の超音波センサで自分を壁と垂直になるまで回転する。（１ー５）

２、検討事項
・正確に相手をとらえるためには
　まず、超音波センサの問題点を考えてみました。
　１、対象物が自分と垂直もしくはそれに近い角度でなくてはならない。つまり自分や相手が斜めを向いたとき信用できなくなる。
　２、対象物への距離が分かるだけでその対象物が何かが分からない。（対象物が壁かＭＩＲＳか。）
　ここで特に１が問題点としてあげられます。これを克服し相手をとらえるために相手を自分と壁の間つまり側面にとらえるようにします。こうすることで常に壁までの距離は測ることが出来ます。しかし相手ＭＩＲＳは斜めを向いているかもしれません。そこで自分が壁と平行に動けば超音波センサの示す値はほとんど変化しないはずです。そこに相手のＭＩＲＳがくれば、その値が大きく変化します。つまり壁と一定の距離を保っていた超音波センサの値が突然変化すれば敵ＭＩＲＳを発見したということになります。こうして２の問題点も克服できます。
これを実行するために（１ー４）、（１ー５）の壁と平行を保つための動作が重要となります。これは、左右の超音波センサの距離の和が、舞台の辺の長さと同じかどうか調べることによって行います。

・相手をいかにして追うか
　相手を追うためには相手の進行方向をしる必要があります。それを知るために二つに並べた超音波センサでどちらの方向に相手が動いたか確認し、その方向に追っていきます。相手の動く方向は、いったん同じ面の超音波センサ２つでとらえ、前後の超音波センサで先に相手を見失った方向と逆方向に相手は進んでいることになります。
相手が自分の進行方向と逆に動いていたら直ちに９０°方向転換をし、再び相手を、とらえるまで前進します。相手が自分と同じ方向に動いていたら、相手を抜くまで前進し、その後、９０°方向転換をします。そうして、相手の周りを回るように接近し、赤外線センサでとらえたら、一気に攻撃します。