システム提案書

1.センサー配置図


　　・上図の通り　　

2.戦略と特徴
   ・相手を常に前方に捕らえ続け、後ろをなるべく見せない。
   ・相手に接近するときは、できる限り相手の動きを先読みし、先行追尾する。
   ・壁と適を区別するために自己位置の把握をする。
 
3.検討事項
   用意すべきモードとその際使用するセンサー

      索敵モード：超音波センサー
      追尾モード：超音波センサー
      攻撃モード：赤外線センサー
      回避モード：超音波センサー、タッチセンサー

   ・割り込みの優先順位

       1.超音波センサー、タッチセンサー反応時の回避（壁と敵から）
       2.赤外線センサー反応時の攻撃
       3.超音波センサーによる追尾
       4.超音波センサーによる索敵

   ・各モードの説明

      索敵モード
       ・超音波センサーによって、自己位置を把握し、壁と敵が区別できるようにする。
         また、進入禁止ゾーンに入ってないかを確認する。その後、左右180度以内の回
         転を行い、適の位置の探し出す。

　　　 ・このモードを基本モードとする。　

      追尾モード
       ・適と思われる反応があったら、その方向へすばやく前を向かせ適方向へ移動する
         が、その際に前方２つの超音波センサーを使って、できる限り相手を捕らえ続け
         る。そしてその２つの超音波センサーで敵の現在の運動方向と速さを把握し、そ
         れに対し先読みした動きをして効率よく接近する。

       ・接近したら相手とやく１０cmから２０cmの距離を保つ

       ・運動方向と速さは、ある時間での相手の位置と、それからわずかな時間経過して
         からの相手の位置を把握することによって知る。

       ・追尾中に敵を見失ったら、索敵モードに移行する。

      攻撃モード
       ・敵の赤外線を捕らえることができたら、その方向に直進する。

       ・攻撃が失敗（敵を見失う）したら、索敵モードに移行する。

      回避モード
       ・タッチセンサーが反応したら即座にこのモードに移行するが、攻撃モード中
　　　   ( 赤外線を捕らえている間）の前方のタッチセンサーの反応は回避モードに
         移行しない。

       ・具体的な回避行動は様々な場合に対応させるため、何通りかの回避行動パターン
　　　　 を用意する。

       ・回避行動を終了したら、索敵モードに移行する。