Ｄ３ Ｎｏ２０ 武田 達児

１、戦略と特徴

常に自分の位置を把握する。
センサのほとんどを前に置き、敵を常に捕らえるようにする。
敵を発見しだい前後ろ関係なく、敵に向かい突進する。
敵に数回衝突するごとに補正を行う。
衝突重視のため３０秒毎に補正を行う。

２、検討事項

ａ、センサの配置と個数
超音波センサ：正面４５度の左右に１つずつ、左右に１つずつ計４つ。

斜め前のセンサは敵を捕らえるため。左右のセンサは補正のために設置する。

赤外線センサ：全面中央と全角の計８つ。

敵の発見のため最大限設置する。

タッチセンサ：正面に一つのみ。
ｂ、行動の優先順位

攻撃行動 a：赤外線センサで敵を捕らえたとき。
補正行動 ：敵に数回衝突後と前回の補正から３０秒後。
攻撃行動 b：超音波センサで敵を捕らえたとき。
回避行動 ：進入禁止ゾーンに入ったとき。

--- 行動詳細 ---
攻撃行動について

とにかく赤外線センサや超音波センサで敵を見つけ次第、体当たりする。

補正行動について

エンコーダで自分の居場所を確認するのですが、敵にとにかく体当たりするので
タイヤの空回りが多く起こる可能性があります。そこで超音波センサで４５度
ずつ左右に回転し、エンコーダに自分の位置を再インプットし、そこでまた回転
して敵の位置を探してその方向を向く。

回避行動について

タッチセンサに数回入力があったときに、補正を行いそこが進入禁止ゾーンだっ
たら、そこから出るようにする。

３、センサ配置図