• 自分の位置を確認しながら、相手を捕らえる。
  
• 相手を捕らえたら、逃がさない。
  
• 壁との接触はなるべく避ける。

• 自分の位置を確認するために、4角に超音波センサを取り付け、
  回転をして、自分の位置を確認する。
  
• 相手の位置を補足していないときは、競技場内を走り回る。
  
• 走っているときに、超音波センサーの変化が急激なときは、
  それを相手と見なし、一度ぶつかってみる。
  
• ぶつかった後、相手かどうかを判別する。
  
• 相手のときは、すぐさま相手の赤外線を探し、追尾する。
  
• 壁にぶつかった時は、後ろ斜めに移動して、再び動き回る。
  

この図は、後ろからみた図です。