システム提案書
No.17 鈴木 昭範 提出日1997/11/13
1.外観
提案するのは「追い込み型MIRS」で、外観は省略します。
各センサ配置を以下に示します。
図に示すように提案するMIRSは超音波センサを４つ、赤外線センサを８つ、タッチセンサを３つ使います。
超音波センサ
超音波センサＦ、Ｌは基本的に自分の位置を把握するためのもので、超音波センサＦＬ、ＦＲは相手を探るためのものです。 自分はリングの中心にいる時は、Ｌ、Ｒのセンサもリングの角に反射してきます、その時、通常より距離が短かったり、反射してこなかったら相手がいることになります。
赤外線センサ
赤外線センサは各面に２つずつ付けます、各面の両方のセンサが反応したときはその面の正面にいることになり、片方だけの時は斜めの方向にいることになります。逆に言えば、相手がすごく近くにいるときなど、センサがたくさん反応するときは、反応しない面の逆にいると分かります。
タッチセンサ
前面のタッチセンサは壁や相手にぶつかった時の回避のためです。
左右のセンサは横に移動できないので、スイッチが入った時は、ほとんどの場合相手だと分かります。
動いていない時にスイッチが入ったら、相手だと判断します。
センサの優先順位は、赤外線センサ→タッチセンサ→超音波センサです。
2.動作
2.1概要
私のMIRSは、基本的に自分位置を常に把握し、相手のMIRSを常に前面に捕らえ続け、相手を追い込みつつ、相手の出方をうかがい攻撃します。
攻撃パターンは、「探索」→「攻撃（回避）」→「探索」→「攻撃（回避）」です。
2.2探索
まず、超音波センサＦ、Ｌを用いてリングの中心に移動します。
次に、４つのセンサで相手の位置を探索し、相手が前面に位置するように回転します。もし相手がいないようなら180度回転してから探索します。
2.3攻撃
右に動作のイメージの1つを示します。
@ 相手を前面に捕らえたら、超音波センサＬ、Ｒの反応を待ちます。
A 超音波センサＬ、Ｒが反応したらその方向に45度回転して40cmぐらい素早く前進します。
B 超音波センサＬ、Ｒの反応を待ちます。
C センサの反応があった方向に弧を描くように移動します。（そうすると相手の後ろに回り込めるはず。）後は赤外線センサに従って相手を攻撃します。
2.4回避
バンパースイッチ（タッチセンサ）が入った場合は
前面がはいっていたらバックしてからターンする（止まっていた時なら横方向に回避）
右がはいっていたらその場で反時計まわりでターンする（止まっていた時なら時計まわり）
左がはいっていたらその場で時計まわりでターンする（止まっていた時なら反時計まわり）
※相手を見失ったり、壁にぶつかったりしたら、探索モードに戻ります。
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