１　センサ配置

fig.１にセンサ配置イメージを示す。
赤外線センサ８個はすべて全面につける。
超音波センサは前面および両側面にそれぞれ１対ずつつける。
タッチセンサは前面および両側面にそれぞれ１つずつつける。

２　動作

２.1　基本動作

補助輪により自機の位置を正確に認識させ、超音波センサを用いて敵機の位置を確認し、
敵機の方に自機の前面を向け、敵機に突進させる。
そして、敵機と自機の距離が３０ｃｍになっても、全面につけた赤外線センサが反応しなかったら、
右または左に進行方向変え、もう一度敵機を探すようにする。

２.２　敵機の追跡

自機に２つの補助輪をつけることにより、自機の位置を座標値により示すことができる。
つぎに、全面と側面につけた３つの超音波センサにより、壁とセンサのついている面が
ほぼ平行になった時には、自機と壁との距離を知ることができる。
自機の位置は、座標値により認識しているから、壁と自機の距離は座標値によっても
知ることができる。ここで、もし、超音波センサと壁との間に敵機がいれば、
座標値による壁との距離と、超音波センサによる壁との距離に、最低でも２５ｃｍの
ずれがある。よってこのずれが２５ｃｍ以上あれば、そこに敵機がいることを認識することができる。
敵機を認識したら、その方向に向きを変え突進させる。
なお、座標値がずれるのを防ぐために、壁への衝突や敵機への衝突は極力避ける

２.３　回避行動

回避行動は、タッチセンサが反応した時にだけ、行われるようにする。
座標をとる事により、壁に衝突する事はないので、タッチセンサが反応する時は、敵機に衝突した時か、
又は、衝突された時である。 
右側面のタッチセンサが反応した時・・・３０ｃｍ程前進し、１８０度旋回する。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　前方３０ｃｍ以内に壁がある時は、その場で右に９０度旋回する。
左側面のタッチセンサが反応した時・・・３０ｃｍ程前進し、１８０度旋回する。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　前方３０ｃｍ以内に壁がある時は、その場で左に９０度旋回する。
前面のタッチセンサが反応した時・・・・３０ｃｍ程後退し、左又は右に９０度旋回する。