ＭＩＲＳ９７システム提案書

D3 No.12 佐藤卓

戦略と特徴
行動を取り続けて、相手に後ろを取らせない。且つ、相手を見つけ次第、攻撃モードへと遂行する。
センサーは以下のように使用する。

タッチセンサー：回避、攻撃
赤外線センサー：攻撃
超音波センサー：回避、位置の把握、探索

センサーの優先順位は以下のようにする。

１．タッチセンサー反応時の回避
２．赤外線センサー反応時の攻撃
３．超音波センサー反応時の回避、位置の把握、探索
４．基本行動

行動解説
１．基本行動
（１）４５度右へ回転する。
（２）右前の超音波センサーで２５ｃｍになるまで前進する。
（３）左へ９０度回転する。
（４）（２）、（３）を繰り返す。

いずれかのセンサーが反応したら、それぞれの行動へ遂行される。

２．回避行動
（１）タッチセンサーにおける回避行動
（２）超音波センサーにおける回避行動
左右後ろの超音波センサーでの反応があった時は回避行動を行う。

３.攻撃行動
（１）赤外線センサーによる攻撃
　　　赤外線センサーによる反応があったときは攻撃する。
４.探索行動
（１）超音波センサーによる探索
　　　超音波センサーによる反応があった時は探索行動を行う。
　　　
２台分の距離をおいてそこから後ろへ回りこむ。
５.位置の把握

６.センサー配置図

センサーは以下のように取り付ける。