ＭＩＲＳ ９７ システム提案書 

Ｄ３    Ｎｏ．１０      梶野尚之          作成日   Ｈ９  １１月 1２日
１．外観



（特徴）
  • ロータリーエンコーダはモーターに取り付けずに、マシンの土台に取り付けてあるボールに取り付けて、走った距離をしっかりと間違いなくはかれるようにする。これにより、正確な距離測定ができる。

  • バッテリーは、ラックの上部につけることで、取り外しが楽にできるようにしている。

  • ラックを載せる２番目の板を、マシンの中心より少し後ろにつけることで、速い速度で走っているときに急に停止してもしても、あまりマシーンが揺れないようにして、安定感をつけている。


    ２．センサ配置図とその説明



    @ 赤外線センサの説明

    赤外線センサは、相手のＬＥＤからの赤外線を感知する範囲が狭いので、２段目の台の前方に８つすべての赤外線センサを取り付けることで、マシンの前方での赤外線を感知する能力を最大限にした。其れに加えて、２段目の台の前方の２つのかどを丸くすることで、センサが赤外線を感知できる範囲を広くした。この２つの工夫により１度でも敵のＬＥＤからの赤外線を見つければ敵から発せられる赤外線をずっと追い続けることができると思われる。

    A 超音波センサの説明

    超音波センサの役割は、

  • 競技場内での座標からの自分のマシン位置の特定
  • 相手のマシンの場所の特定(相手マシンの探索)
  • 競技場内で決めた座標の原点への移動(マシンの場所の補正)
    である。僕のマシンは、超音波センサが、ＦＩＧ．５のように４隅に４５度の角度でついているから、以上３つの項目を調べるときには、マシンを回転させて競技場全体を調べるようにする。

    B タッチセンサの説明

    タッチセンサは、バンパーが障害物に当たって動いたことにより反応するように、ＦＩＧ．４のように取り付ける。 特にマシンの４隅は、障害物に当たったときのバンパーの動きが伝わりやすいように、ＦＩＧ．４のようにバンパーの角を４５度の角度で曲げておくことにより、タッチセンサのマシンの４隅での反応の精度を上げている。

    ３．動作説明

    @ 探索モード

    まず、マシンは競技場に正面を向いた状態で置く。そしてスタートと同時に、進入禁止ゾーンのラインの手前まで一気に下がる。その位置を、競技場内を座標としておいたときの原点とする。ここから後の処理で、もし赤外線センサが反応した場合には、攻撃モードへ。その場所で下の１：〜４：の処理を行う。

    １ ： その状態で、まず超音波センサを使って相手のマシンを探す。
２ ： 次にマシンを左に４５度回転させて、その状態で、超音波センサを使って相手のマシンを探す。
３ ： その後右に９０度回転させて、その状態で超音波センサを使って相手のマシンを探す。
４ ： そして最後にもう１度左に４５度回転させて、またマシンを正面に向ける。
    見つからない場合は、１：〜４：を繰り返し、もし相手マシンが、競技場の中央ラインより自分のマシン側のエリアで見つかったときは、相手マシンとの距離の半分の距離まで移動する。その場所でまた、１：〜４：を繰り返す。この処理中に相手との距離が３０ｃｍ以内になったら、A回り込み処理へ。この処理中に障害物に当たって、タッチセンサが反応したときは、B回避処理で障害物を回避して、またその場で１：〜４：を繰り返す。探索モード中や回避処理後に相手マシンを見失ったときは(１：〜４：が１０回繰り返された時は）、自分の位置を確認した上で、もう１度競技場内の原点に戻って、@捜索モードを初めから行う。

    A 回り込み処理

    @捜索モードで相手マシンとの距離は、３０ｃｍにまで近づいているから、相手マシンの回りを１周することで、相手のＬＥＤから発する赤外線を調べることができる。なので、Ｒ＝４０ｃｍとして相手の周りを旋回する。その１周旋回している間に、赤外線センサが反応したら、C攻撃モードへ。１周して反応がなかった場合は、相手が近くにいるかもしれないので、自分の位置を確認した上で、すばやくもう１度競技場内の原点に戻って、@探索モードを初めから行う。

    B 回避処理

    回避処理は、タッチセンサを用いて障害物の回避を行う。タッチセンサは４角につけられているから、この４つのセンサを使って、@前 A右 B左 C右上 D右下 E左上 F左下 の計７方向の障害物のあるなしを調べることができる。

    １．障害物が壁のとき
    この時は敵が後ろにいるかもしれないので、障害物のあった方向の逆の方向に１０ｃｍ移動してから、敵に背を見せないようにどのセンサが反応したかにより、決められた角度回転して(表 １を参照）競技場の中心を向いて、進入禁止ゾーンから出て、壁に当たる前に行っていた処理に戻る。

    ２．探索モード、攻撃モード中に、タッチセンサが反応したとき
    探索モード、攻撃モードの処理中に壁に当たることはまずありえない。だから探索モード、攻撃モード中のタッチセンサの反応は、相手マシンが体当たりしてきたということになるから、この時は反応したタッチセンサの方向を向いて、またタッチセンサ反応前に行っていた処理に戻る。

    （表 １）
    反応したタッチセンサの方向 前 右 左 右上 右下 左上 左下
    回転角度 右に１８０度 左に９０度 右に９０度 左に１３５度 右に１３５度 右に１３５度 左に１３５度

    C 攻撃モード

    前面に８つつけてある赤外線センサを使って、相手の赤外線を感知したら、その方向に３０ｃｍ進む。進んでいる間にも赤外線を感知したら、感知したセンサの方向に回転してまた３０ｃｍ進む。相手の赤外線を感知している間は、ずっとこの処理を繰り返して相手ＭＩＲＳの勝敗判定装置に体当たりする。体当たりしたときにタッチセンサが反応してしまうので、攻撃モード中は回避処理に入らず、攻撃モードの処理を繰り返す。処理中に相手の赤外線を見失ったら、相手が近くにいるかもしれないので、自分の位置を確認した上で、すばやくもう１度競技場内の原点に戻って、@探索モードを初めから行う。

    以上です。