ＭＩＲＳ９７　システム提案書

・探索・攻撃・回避・座標補正のそれぞれのモードに基づき、勝利を目指す。
・各モードの詳細、及び各モードの優先順位は、次項で説明する。
・自己の位置・向き（座標）をタイヤの回転数から把握しながら各モードを実行する。
・無駄な衝突は、上記の戦略を大きく狂わせるので避ける。
・超音波センサーにより、自己の位置・向き（座標）のできる限りの補正を行う。

　・各モードの優先順位
１、回避モード
２、座標補正モード（緊急時）
３、攻撃モード
＊探索モードを基本モードとし、座標補正モード（通常時）は、探索モードと並行して行う。

　・各モードの詳細
　　・探索モード
・進入禁止ゾーンのぎりぎり内側を時計回りに移動し、側面に備え付けた赤外線センサーを利用し、敵を探索する。
（敵のＭＩＲＳには、「進入禁止ゾーンに入らない」というプログラムが用意されている事が予想されるので、それを逆に利用する。）
・側面の赤外線センサーに反応があった場合は、前面の赤外線センサーで敵の勝敗判定装置を捕らえるために向きを４５°回転させる。
・各四隅では、一度中央を向き、赤外線センサーに反応がないか調べる。
・しかし、赤外線センサーだけでは、敵のＭＩＲＳが赤外線センサーに対し、背面を向いている状態にしか反応がないので、敵の接近に気が付かない事が予想される。この対策として、同位置（側面）に超音波センサーを設置し、回避モードを用意して、この状況に備える。

　　・攻撃モード
・探索モードから攻撃モードに切り換える時の条件は、前面に備え付けた５つの赤外線センサーのいずれかに反応があった場合とする。
・前面の赤外線センサーに反応があった場合は、どの赤外線センサーに反応があったかを判別し、前面の赤外線センサーの中でも真正面を向く赤外線センサーが反応を受けるように角度を調整する。
・真正面を向く赤外線センサーが反応を受けたら、同位置（真正面）の超音波センサーにより敵のＭＩＲＳとの距離を測り、その距離の７割まで縮める。
（ただし、追尾行動の途中で真正面を向く赤外線センサーに反応がなくなったら、直ちに追尾行動を中断し、他の赤外線センサーの反応を調べ、反応があれば、再び真正面の赤外線センサーが反応を受けるように角度を調整し、反応がなければ、把握してるはずである座標をもとに探索モードへ戻る。）
（真正面の赤外線センサーに反応があるような敵のＭＩＲＳの角度では、同位置（真正面）の超音波センサーにも反応が返ってくるような角度であるはずなので、このプログラムは現実性が高い！！！）

　　・回避モード
・タッチセンサーに反応があった場合（攻撃モード実行中に前面のタッチセンサーに反応があった場合は除く）と、探索モード実行中に側面の超音波センサーに敵のＭＩＲＳの存在を示す反応があった場合に、各モードから回避モードに切り換えるとする。
・タッチセンサーに反応があった場合は、どのタッチセンサーに反応があったかを判別し、タッチセンサーの反応があった向きに正面が向くように角度を調整する。
（タッチセンサーの数を８個に増やして、反応があった向きがさらに正確にわかるようにする。具体的にはこの項の最後に改めて説明する。）
・探索モード実行中に側面の超音波センサーに敵のＭＩＲＳの存在を示す反応があった場合には、大きく分けて２種類の場合が考えられる。
　１、壁と平行移動しているのに超音波センサーが返ってこなくなった場合
　この場合には、敵のＭＩＲＳが自分のＭＩＲＳの右側面に存在していることはわかるが、自分のＭＩＲＳを認識できていて攻撃モードを実行しているのか、認識できていなくて探索モードを実行しているのか、また、自分のＭＩＲＳからどのくらいの距離にいるのか、などの敵のＭＩＲＳに関する情報は全く得られないが、最悪の事態を予想して、向きを９０°回転させて待機し、敵のＭＩＲＳの動きに備える。
　２、壁と平行移動しているのに壁より近い距離で超音波センサーが返ってきた場合
　この場合にも、敵のＭＩＲＳに関する情報は少ないが、１の場合に比べると、敵のＭＩＲＳが自分のＭＩＲＳを認識できていて攻撃モードを実行している可能性が高い。回避処置は、１の場合と等しく、向きを９０°回転させて待機し、敵のＭＩＲＳの動きに備える。
＊タッチセンサーの数を８個に増やす方法とそれによる利点について、
・タッチセンサーの数を８個に増やす方法
　タッチセンサーに用いる３個のスイッチの状態をそれぞれ単独に扱わず、３個のスイッチの状態を関連させて扱い、タッチセンサーの数を８個に増やす。
　（タッチセンサーに用いる３個のスイッチを、それぞれ別の２進数が３個あると考えるのではなく、３桁の２進数が１個あると考える。）
・タッチセンサーが８個に増えたことによる利点
　タッチセンサーが８個に増えると，敵のＭＩＲＳが存在する向きがさらに正確にわかるので、さらに適当な回避モードを選択し、実行できる。また、前面と左側面に備え付けた７個のタッチセンサーと、側面に備え付けた超音波センサーを利用すれば、正確な自己の位置・向き（座標）を再認識することができる。これは、座標補正モード（緊急時）で必要な大切な考えである。

　　・座標補正モード（通常時）
・探索モード実行中に、進入禁止ゾーンのぎりぎり内側を時計回りに移動時には、前面に備え付けた超音波センサーを壁に跳ね返らせながら移動して、自己の位置・向き（座標）を補正する。また、各四隅で中央を向いた時には、後面に備え付けた２個の超音波センサーを壁に跳ね返らせて、自己の位置・向き（座標）を補正する。
（各四隅で中央を向いた時には、向きを４５°回転させているので、４５°に傾けて設置している超音波センサーには反応が返ってくるはずである。）

　　・座標補正モード（緊急時）
・敵のＭＩＲＳと衝突したり、攻撃モードが失敗に終わったり、その他の原因で自己の位置・向き（座標）が、自己の認識している座標と、大きく狂った可能性がある場合に、座標補正モード（緊急時）に切り換えるとする。
・具体的には、前面に備え付けた４個のタッチセンサーと、側面に備え付けた超音波センサーを利用して、正確な自己の位置・向き（座標）を再認識する。
（前面に備え付けた４個のタッチセンサーが、同時に反応するような自分のＭＩＲＳの向きは、壁に対して垂直であることがわかるので、それを利用する。）

                               front 


                                 #
                           

     A---------A--------A--------A--------A--------A---------A


     l                                                        l


     l                                                        l


     l                                                        l
 

     l                                                        >#


     l                                                        l          A,>:赤外線センサー


     l                                                        l          #:超音波センサー


     l                                                        l          x:勝敗判定装置


    #-------------------------xxxx----------------------------#


                              rear










                              front


  **************l***************l***************l**************


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  * l                                                        l*


  * l                                                        l*


  * l                                                        l*


  - l                                                        l-


  * l                                                        l*         *:タッチセンサー


  * l                                                        l*         -,l:センサーの切れ目


  * l                                                        l*         x:勝敗判定装置


     -------------------------xxxx---------------------------


                              rear