MIRSシステム提案書

Ｄ３　ｎｏ．８ 小澤文啓

１． 【戦略と特徴】
　　 ・超音波センサーで、自身の位置を常に確認しながら移動し、相手を見つける。
　　 ・相手を発見したらその方向を向き、攻撃を開始する。
　　 ・進入禁止ゾーンには入らない。

２ 　【検討事項】

　 Ａ：利用するセンサーの配置
　

・超音波センサーは、前と左右に配置する。これにより、自身がその場で１８０度 回転する間に位置が確認できる。 自身と前方、左右の壁との距離が、進入禁止ゾーンの幅にならないうちにその場回転し、常に移動するようにする。
・赤外線センサーは、４面４角に配置する。これにより相手の出す赤外線を、８方 　　　　から検知出来る。
・タッチセンサーは、前と左右の３面に配置する。

　 Ｂ：行動の優先順位

ａ，タッチセンサーが反応したときの、攻撃または回避。
ｂ，赤外線センサーが反応したときの、攻撃。
ｃ，超音波センサーによる、自身と相手の位置確認。
ｄ，超音波センサーによる、相手への接近。

３． 【移動方法】
　　　・まず自身の位置確認を行う。
　　　・直進し、進入禁止ゾーンに入らないようにして、左にその場で９０度回転する。
　　　・以上を繰り返し行い、赤外線センサーで発見した時は攻撃し、超音波センサーで発見したときは接近する。

　　 ４． 【センサー配置図】