ＭＩＲＳ９７　システム提案書

・自分の位置を常に把握して、相手を探す。
　　・相手を見つけたらすぐに向きを変えて相手に近づく。
　　・相手の赤外線センサーを捕らえたら、すぐに攻撃する。
　　・無駄な衝突は避ける。

ａ．センサーの配置と個数
　　　・超音波センサー；４対使用する。
　　　・赤外線センサー；８個使用する。
　　　・タッチセンサー；３個使用する。
　　　付ける場所と向きはｆｉｇ．１に示します。

ｂ．行動の優先順位
　　　１．回避行動；タッチセンサー反応時（相手、壁との衝突時）の回避
　　　２．攻撃行動；相手の赤外線センサーを捕らえた時の攻撃
　　　３．探索行動；自分の位置を把握しながら、相手を探索

ｃ．動作の詳細

　・基本動作
　スタート位置の座標を決めておく。自分のスタート立ち位置の右下の進入禁止ゾーンの線の角をスタート位置とし、スタートと同時にそのスタート位置に移動し、進入禁止ゾーンの線に沿って前進します。この時競技場の広さはわかっているので、前進しながらタイヤの回転数より距離をはかり、進入禁止ゾーンの線まで来たら左に９０度回転し、前進するということを繰り返し、左回りに競技場を巡回します。

　・相手機の探索
　基本動作で示したような巡回をしながら超音波センサーで相手機を探索します。超音波センサーに相手機らしきものが反応したら、左に９０度回転し相手機の追跡を行います。

　・相手機に接近
　超音波センサーで相手機を発見したら、相手機に近ずいていき相手機の２０cm手前で止まる。

　・相手機に攻撃
　相手機との距離が２０cmの所で止まったら今度は相手機のまわりをＲ＝４０cmで左回りにまわりながら赤外線センサーで相手機の赤外線センサーを探し、見つけたらすぐに９０度左に回転し相手の勝敗判定装置を押す。またこの場合以外に右もしくは前の赤外線センサーが反応した時は反応した方を向きすぐ突進する。

・回避行動
　相手に攻撃している時以外にタッチセンサーが反応した場合、ただちに回避行動を行う。
相手を見失った時はただちにスタート位置に移動し、相手機の探索を開始する。