自分の位置を常に把握しておく。
相手の位置を捉えたらすぐに、相手の方向へ向かう。
勝敗判定装置を後面に付ける。
超音波センサを前面と側面につける。。
赤外線センサを４角に１つずつmirs中心から放射状に向け、各面に２つずつ取り付ける。
タッチセンサを前面、側面に付ける。
モードの種類と使用するセンサ
探索モード:超音波センサ、赤外線センサ
接近モード：超音波センサ
攻撃モード：タッチセンサ、赤外線センサ
回避モード：タッチセンサ、超音波センサ
モードの詳細
- 探索モード
超音波センサと赤外線センサを使用し、相手を見つける。超音波センサを使用し、自分の位置を知る。 まず、その場で回転をし、３つの超音波センサが反応したとき３方向の距離を測り、自分の位置を知る。 そのあと、壁と平行にMIRSを前後に動かし相手が左右どちらにいるかを知る。 また赤外線センサを用いても、相手の探索をする。赤外線センサが反応したら、すぐに攻撃モードに移る。
- 接近モード
相手が左右のどちらにいるか確認できたら、そちらへ移動。そしてまた壁と平行に動きあいてとの距離を測り赤外線センサが反応するまで続ける。 また、相手を見失ったら探索モードに戻る。
- 攻撃モード
a.赤外線センサを４角に１つずつmirs中心から放射状に向け、各面に２つずつ取り付け、センサが反応したら攻撃モードに入る。そして相手の赤外線を頼りに追いかける。このときの自分の位置はロータリエンコーダを使って確認する。相手の赤外線を見失ったら探索モードに戻る。
b.半径６０センチメートルの円を描くように回り相手の赤外線を見つける。見つけたら攻撃モードaに移る。
- 回避モード
攻撃モードのときにタッチセンサが反応した場合は、そちらの方に向かって進むようにし、他のモードのときは、その場で回転し自分の位置を把握しぶつかったのが壁か、相手かを判断し壁だと判断した場合探索モードに入り、相手だと判断した場合は攻撃モードbに入る。
