行動戦略

おおよその相手の位置を把握し一定の距離をとって相手の出方をうかがい、相手の動きをみて進行方向後ろから追走する。相手に動きがない場合は少し相手との関係をずらして反応をうかがい前進する。相手の後ろをとっているのが確定したなら一気に近付き勝敗判定装置を押しにかかる。進入禁止エリアへの進入は基本的に行わない。

特徴

自機の車軸方向を壁に水平にしての行動を基本とする。これは超音波が常に壁から帰ってくるのを利用し相手の進入の感知をより正確に行うためである。ただし相手の勝敗判定装置を押しにかかるときはこの限りでない。

それぞれのセンサの役割

超音波センサ

自機の壁との相対位置をはかり自機の絶対位置と方向を調べる。自機の絶対位置に対して壁が返すはずの値以外を返したときに相手のいる位置を割り出し進行方向を予測する。
相手が自分の正面を通れば前の二つのセンサのどちらかもしくは両方、横を通れば片方に反応がある。 これらを正確に行うため自機は壁に対して正対するように制御しこまめに反応をチェックする。

赤外線センサ

相手が後ろを向いていることの確定材料として用い、勝敗判定装置を追うのに用いる。

タッチセンサ

相手と接触したときに相手が自分とどこで接触しているかを知るのに使う。

ロータリエンコーダ

移動量をとり絶対位置の変化をとる。攻撃失敗時はこのデータを元に壁と進行方向との関係を取り戻す動作を行う。

目的遂行に必要なモードとその解説

相手正面時モード

開始時及び相手を追うときにこのモードになる。名前のとうり前面の超音波センサで相手を捕捉しているとき使用するモードである。
このモードでは前面の壁までの距離が相手にふさがれてわからないのでロータリエンコーダを用いて自機の絶対位置を判断し、超音波センサで相手との相対位置を調べる。 相手との間隔が一定以内であれば赤外線センサで相手の向きを確認し相手の勝敗判定装置が確認できれば追撃モードへ移行する。確認できないときは一定の距離を保ち位置ずらしモードへ移行する。 相手との間隔がそれより広ければ詰める。途中相手が視界から逃げた場合は旋回準備モードへ移行する。

追撃モード

相手の勝敗判定装置を赤外線センサが捉えているときにこのモードを使う。８つのセンサを生かし正確かつ俊敏な反応が要求され、相手の勝敗判定装置を押すのに有効な動きをする。ロータリエンコーダによりどのように動いたかを覚え、再度壁に対する方向を取り戻す際の参考にする。

旋回準備モード

相手が自分の斜め前方にいる場合に用いるモードであり、相手が横をすり抜けるのを感知し、相手の後ろをとれるように旋回する。相手が動かないのも考慮し自らも前方に進んでいき同様に相手を横に捉えたあと旋回運動をする。

位置ずらしモード

相手が自分の正面にいながらもこちらに後ろを見せない場合はこちらからその関係を変えてやる必要があるので少し横へと移動する（向きはすぐ戻す）。
ただし、この間に横の超音波センサの網を突破されるのはさけるので、あまり大きな動きはしない。

建て直しモード

追撃モードで相手を捉え損なった場合に、壁に対する関係を取り戻すこと及び相手のいる領域をもう一度調べ直す目的で行う。ロータリエンコーダの情報を元に旋回しその後壁との距離を測る。位置次第では安全な角へと待避する。

小建て直しモード

タイヤの空回り等により壁に対する関係がずれたときに小さな旋回を行い関係を取り戻す。

勝敗判定装置・・・・・・赤四角（後部一箇所）

超音波センサ発信部・・・青塗りつぶし（前部二箇所、左右各一箇所）

超音波センサ受信部・・・青枠のみ（同上）

赤外線センサ・・・・・・緑半円（前部八箇所）

タッチセンサ・・・・・・黒太線（前、右、左各一箇所）