• 常に敵のいるareaを認識させておく。
• 常に自分のいるpointを認識させておく。
• 絶対に自分の後ろに敵を置かない。(相手を正面にするようにする。)

センサー配置図

Area区分図 / Style定義図

検討事項

• センサーの役割分担
  • S1・・・敵の補足、及び位置の確認 *正面の壁と垂直にして反射を拾う。
  • SR2,SL2・・・areaAのフェンス、及び位置の確認(回転可) *回転させつつ、角に反射させそれを拾う。
  • S3・・・areaCへの進入の防御 *まず片方の壁に反射させ次に反対の壁に反射させ、それを拾う。
  • R1〜R8・・・敵赤外線の探知 *STEP2において敵の赤外線を拾う。
  • タッチセンサー・・・壁、敵との衝突認識 *衝突時にスイッチON。
  • ロータリーエンコーダ・・・位置確認の補助

• 動作の概要

  

  分岐要素
  
  • 7,8,11,15・・S1の測定距離が0のときかタッチセンサーが入ったとき
  • 3,9,12・・・敵の赤外線センサーを発見したとき
  • 1・・・・・・S1に敵がかかったとき
  • 2・・・・・・SR2,SL2に敵がかかったとき(確信有)
  • 4・・・・・・SR2,SL2に敵がかかったとき(確信無)
  • 5・・・・・・S3に敵がかかりS1の距離にゆとりがあるとき
  • 6・・・・・・S3に敵がかかりS1の距離にゆとりがないとき
  • 10・・・・・敵が右or左に動いたとき
  • 13・・・・・SR2,SL2に敵がかかったとき
  • 14・・・・・敵の赤外線センサーを発見できなくなったとき
  • 16・・・・・かかっていた赤外線センサーが変わったとき
  以上をシステム提案書とする。