・無駄な行動はなるべく避けるようにする。
・相手の赤外線を受けたら角度を相手の方向に向けて近づく。
・基本的には進入禁止ゾーンの周りを回るように行動し、相手を捜す。
・相手の位置がわからなくなったら角の方へ移動し、相手を捜す。
・相手が常に自分に対して正面の方向にいるようにする。

決められたセンサーをどのように利用して的確な動作をするか。

回避モード	タッチセンサー、ロータリーエンコーダ
攻撃モード	タッチセンサー、赤外線センサー
探索モード	超音波センサー、赤外線センサー
接近モード	超音波センサー
判定モード	超音波センサー、タッチセンサー

◇ロータリーエンコーダは短距離の移動を制御するのにも利用する。
◇センサー配置はこのページの最後にある図１を参照する

�T．タッチセンサー反応時の攻撃・回避モード
�U．赤外線センサー反応時の攻撃モード
�V．超音波センサーによる自己の位置の把握
�W．超音波センサーによる相手への接近モード

◇探索モード

探索モードでは自分の位置を確認しながら相手のＭＩＲＳを捉える。

◎超音波センサーによる探索モード

ＭＩＲＳを正面から見て左右に２個ずつ取り付けてある超音波センサーを用いて相手の動きを捉えるモードです。基本的には進入禁止ゾーン付近に沿って動きながら相手を探します。超音波センサーは２個ずつ取り付けてあるので相手が自分に対してどれくらいの距離が離れていて、どちらの方向に進んでいるかがわかります。このデータを元に接近モードに移ります。
このモードを基本探索モードとします。

◎赤外線センサーによる探索モード

ＭＩＲＳの周りに８個取り付けてある赤外線センサーを用いて相手のいる方向を捉えるモードです。前面に多く取り付けたのは相手を捉えたときに行動をとりやすくするためと進行方向に相手のＭＩＲＳがいるように接近しているからです。相手の方向が大ざっぱにしかわからないが後ろを捉えているので方向調整をして攻撃モードに移ります。

◇接近モード
◎超音波センサーによる接近モード

左右にある超音波センサーを用いて相手が常に自分の正面にいるようにしながら接近する。一定の時間が経っても相手がセンサーに反応しなかった場合はその場で回転して相手の位置を確認し直す。相手にぶつかりタッチセンサーに反応した場合は攻撃モードに移ります。

◇攻撃モード
◎タッチセンサーによる攻撃モード

タッチセンサーの反応した個所により、その場合に適した回り込み処理をして相手の後ろに回り込みます。ロータリーエンコーダを用いて相手に２、３回ぶつかりながら相手の後ろに回り込みます。これは相手がまだいることを認識するためと相手のセンサーにかかりにくくするためです。相手に逃げられたと認識した場合は探索モードに移ります。
壁と相手との認識は判定モードで行いますがロータリーエンコーダと超音波センサーで進入禁止ゾーンに入らない行動をとるようにしているので攻撃モードでは時間がかかるので判定はしないようにします。

◎赤外線センサーによる攻撃モード

相手の赤外線が正面にくるように方向を変え、相手を追跡する。左右に動いても前面にある４個の赤外線センサーで認識し、角度を補正して再追跡する。もし、一定の時間で相手が捉えれなかった場合は探索モードに移ります。

◇回避モード
◎タッチセンサーによる回避モード

基本的にタッチセンサーがある一定の時間に何回も反応した場合判定モードをとり、壁と認識された場合は壁から離れるようにロータリーエンコーダを用いた回避モードをとる。

◇判定モード

基本的にタッチセンサーに反応したときに用います。
その場で回転して超音波センサーとタッチセンサーを便りに自分の位置を再確認し、相手がどこにいるかを認識します。