1.動作

基本動作

相手を探索し見つけたら相手に接近して、相手の周りを回って、勝敗判定装置を探す。相手の赤外線をとらえたら、すぐに攻撃をします。

探索

自身が壁に対し４５度になるように行動し、ロータリーエンコーダの出力と超音波センサで自身の位置を把握しながら、超音波センサによって相手を探索します。相手を見つけたら、ある程度接近し赤外線センサも加えて、再び探索をします。相手を再び見つけたら接近します。そして、だんだんと相手を追いつめていき、攻撃に移ります。探索を繰り返すうちに相手を見つけられなくなったら、競技場の広い所に移動し、超音波センサにより自身の位置を確認し、再び探索に移ります。

回避

タッチセンサが反応したら一度少しさがって、再び同じ方向へ進みます。再びタッチセンサが反応しなかったら、タッチセンサ反応前の行動に戻ります。また再びタッチセンサが反応したら少しさがって、競技場の広い所に移動します。後に、超音波センサにより自身の位置を確認し、探索に移ります。

攻撃

相手に接近して前進、後退をし三度相手に攻撃をします。後に相手の周りを回り、相手の赤外線をとらえて攻撃をします。相手の赤外線をとらえている間は攻撃を繰り返し、赤外線をとらえることができなくなり、かつ超音波センサで相手をとらえる事ができなくなったら、相手から少し離れて競技場の広い所に移動して超音波センサにより自身の位置を確認し、探索に移ります。
赤外線のみをとらえることができなくなり、超音波センサで相手をとらえる事ができていれば攻撃を繰り返します。

優先順位

1.相手の赤外線をとらえた時の攻撃 2.相手を超音波センサのみでとらえた時の攻撃
3.タッチセンサ反応時の回避
4.超音波センサ、赤外線センサによる相手の探索
5.超音波センサのみの相手の探索

2.センサ配置図

各センサの配置を fig.1 に示します。


fig.1センサ配置図

3.外観イメージ

なし