システム提案書



マシンの特徴
１、横の壁と自分の位置がわかり、敵が横を通過したことがわかる。
２、対戦相手が赤外線センサーの感知内に存在する場合それ相応に向きを変えて相手を追う。
３、少なくとも、横の進入禁止ゾーンには入らない、縦も、必ず前進することと、壁衝突後、
　 すぐに壁に沿わない動きで進入禁止ゾーンから回避する。
４、敵に後ろをとらせない。
５、普段は、壁に垂直かつ水平な状態で移動する。


センサーの配置
１、赤外線センサーは、確実性と微妙な動きがとれるように前方に多く付けられている、それ
　　ぞれに対応するように動く。
２、超音波センサーは、前面の敵はわかりにくいが、横を通る敵をキャッチしやすいように、
　　前方と後方の左右２つずつ付けられている。この利点は横の敵を正確に捕らえることと、
　　壁と垂直かつ水平であることを、確かめること（位置の修正）ができる。
３、タッチセンサーは、前と横の３つに付けられるそれぞれ相応の動きをとる。


マシンの動き
１、敵をキャッチするまで前進を続ける。横の壁との位置は常に把握し、進入禁止ゾーンに位
　　置す　　る場合９０度回転して広く空いた方に進む。
２、前方から後方へと超音波センサーが感知した場合、敵は後ろにまわったとみなし、 180度回転する。前、後とも、感知していれば９０度敵に前を向けるように回転し、前進す
　　る。前だけならそれに合わせて前進、後ろだけならそれに合わせて後退して２つのセンサー
　　が、感知する位置に行動をとる。逃げられたら、常時の探索モードにもどる。


センサ配置図