Q. センサー部を本体と独立して回転できるようにしたとき、超音波
    センサーが制限位置に来ることがありえるが、それは許されるか。

A. 今回の位置制限は、固定位置としてはいけない、という制限である。
    ただし、センサー部が稼働式となっていても、そこに留まって固定
    して取り付けてあるのと、同様な目的のために使われるのは、許さ
    れない。

 ---
Q. 足まわりと独立して、本体が回転してもよいか。

A. 特に禁止しない。ただし、本体は相当重いので、それなりの駆動系
    が必要になり、実現可能かは疑問ではある。

 ---
Q. 超音波センサーの周波数を変えて、相手と自分の超音波を区別する
    ようなことをしてもよいか。

A. よい。(MIRS95 で行っている)

 ---
Q. 相手 MIRS の勝敗判定装置を押すのに、本体から棒が飛び出す
    ような仕掛けが許されるか。

A. 許されない。
    「鳶道具」を許すと、「鬼ごっこするロボット競技」という様相
    が大きく代わってしまうから。

 ---
Q. 超音波センサーのすぐ先に、反射版の様なものを付けて、規定よ
    り内側の物体(または壁)を見るような仕掛けが許されるか。

A. 許されない。今回の取り付け位置を制限した趣旨と矛盾するから。

Q. 勝敗判定装置の取り付け位置に関する制限はあるか。

 ---

A. 競技規定の３−３で、
     ロボットの後面に勝敗判定装置を取り付けること
   とされている。
   したがって、車輪軸に対して、平行な面に付ける必要が
   ある。また、車体の中心線上に置かなければならない。

 ---
Q. 赤外線センサーの取り付け位置に関する制限はあるか。

A. 制限はない。(ただし個数は細大８個)

 ---
Q. 相手 MIRS の車体が、超音波センサーに対して、斜めに
   向いているとき、超音波センサーは、反応するか。

A. 距離と角度によるが、これまでの経験げは、反応しない
   場合が多い、ということが報告されている。
   (ちゃんとしたデータは今のところない？)

 ---
Q. MIRS のオリジナリティはどこで出せばよいのか。
   概観はほとんど変えようがないような気がするが。

A. ハード的には、既存のものを使うのが基本であるので、
   確かに、センサー類をどう取り付けるか以外は、概観は
   ほとんど変わらない。(ハードの部分でのオリジナリティを
   出す要素はほとんどないと考えてよい)
     オリジナリティは、行動戦略をどうたてるか、またそれ
   をどう実現するかの中にある。したがって、ソフトウェアの
   設計が、各 MIRS の特徴を決める。
     ハードの作り込みではなく(それはそれで当然必要だが)、
   インテリジェントな部分(＝ソフト)で個性を出し、勝負する
   というのが、電子制御工学科 MIRS のポリシーである。

 ---
Q. 規定走行会は実施するのか

A. 実施する。
   具体的な項目についてはまだ決めていないが、
   ・相手無しの、各種走行試験。
   ・静止した相手に対する攻撃試験。
   ・決められた動きをする相手に対する攻撃試験。
   などを考えている。

 ---
Q. システム設計書のポイントは何か。

A. 戦略が実現可能かどうかは、まわりをどれだけ認識して行動す
   るかに大きく関わって来る。まわりを認識する要素としては、
	
    ・自分の位置を認識する (壁との相対位置、絶対位置)
    ・相手の位置を認識する (相対位置、絶対位置)
    ・相手の動きを認識する
    ・相手の向きを認識する

   がある。戦略が決まれば、この内のどれを実現あるいは重視
   したものにするかが決まる。この実現性を無視した戦略は
   意味がなく、システム設計書では、それに対する考察が十分
   になされているかが、ポイントとなる。

 ---

MIRS97 のホームページへ戻る