ファイル構成

Last Update : 99/1/20

mirx68kb.c	：	MIRX68Kソースファイル
mirx68k.h	：	MIRX68K用ヘッダーファイル
hard.c	：	ハードウエア・ライブラリ関数
hard.h	：	ハードウエア・ライブラリ関数用ヘッダファイル
iodef.h	：	I/O定義ヘッダファイル
duscc.h	：	RS-232C関数用ヘッダファイル
table.h	：	タスク登録用ヘッダファイル
monent.s	：	Ｃスタートアップルーチン
mirx.cmd	：	リンカ・コマンドファイル
makefile	：	メイクファイル

task00.c　：　初期設定タスク

・初期設定モジュール

説明　：　最初に初期設定するタスク

task01.c　：　自己位置認識タスク

・ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール
・ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール
・自己位置・姿勢演算モジュール

説明　：　自機の現在位置を測定するタスク

task02.c　：　超音波センサ制御タスク

・超音波センサ計測データ作成モジュール
・超音波センサ制御モジュール

説明　：　超音波センサを制御するタスク

task03.c　：　赤外線センサ制御タスク

・赤外線センサ計測データ作成モジュール

説明　：　赤外線センサを制御するタスク

task04.c　：　タッチセンサ制御タスク

・タッチセンサモジュール
・タッチセンサエンコードモジュール

説明　：　タッチセンサを制御するタスク

task05.c　：　ＭＭＩ制御タスク

・７seg.LED データ作成モジュール
・７seg.LED 制御モジュール
・単色LED データ作成モジュール
・単色LED 制御モジュール

説明　：　ＬＥＤを制御するタスク

task06.c　：　ＰＷＭ制御タスク

・PWM制御モジュール

説明　：　走行用データをもとに、PWMを制御する。

task07.c　：　行動計画タスク

・行動計画モジュール
・走行用データ作成モジュール
・直線走行用データ作成モジュール
・回転走行用データ作成モジュール
・円軌道走行用データ作成モジュール
・円弧軌道走行用データ作成モジュール
・渦巻き走行用データ作成モジュール
・反撃走行用データ作成モジュール
・追跡走行用データ作成モジュール
・壁回避走行用データ作成モジュール

説明　：　与えられた情報から行動を決めるタスク

task08.c　：　相手機行動演算タスク

・相手機行動演算モジュール

説明　：　過去のデータから相手機の行動の予測をするタスク

task09.c　：　補正タスク

・軌道補正モジュール

説明　：　理論値との軌道のずれを修正するタスク

tomoharu@eces.numazu-ct.ac.jp

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