ＭＩＲＳを起動したときに最初に行なうイニシャライジングプログラム。 初期診断プログラムの実行、現在の座標の確認、ハードウェアの初期設定、 タスク・ＢＢ・タイマーの初期化等を実行する。

進入禁止ゾーンに内接する大きさの円でフィールド内を探索するモードである。 内側の一部に死角ができるが相手が常に動いて探索しているとすればあまり 問題はない。探索モードの基本モードである。

内側に敵１体がぎりぎり入る大きさの円でフィールド内を探索するモードである。 相手が自機よりも必ず外に存在するので「等速円運動探索（大円）」に存在した 死角がなくなるため相手を発見できる確率が上がる。しかし、相手の衝突により 自滅しやすいことと、超音波センサーの距離に対する精度が問題となる。

進入禁止ゾーンの東西南北と四隅の計８個所のどこかで自機を左右４５度回転 させて敵を探索し、且つ自分の位置を再確認する。 この位置ならば相手に後ろをとられにくく、すぐに円運動探索に移ることも 可能である。自機の混乱を防ぐために行うものでもある。

相手と自機の前面が衝突したとき、その場で２秒ほど停止し相手の出方を見る。 ２秒というのはある程度考慮した数値であり、相手がこの時間内にセンサーに 反応するだろうということと、相手がセンサーにかからないで回り込んだとき ２秒では後ろをとられないということから２秒とした。このモードは一時的な ものであり、すぐにその場に応じて他のモードに移る（下記参照）。

２秒間センサーが反応したまま・・・壁回避
何か別のセンサーに反応・・・・・・攻撃モード
すべてのセンサーが無反応・・・・・探索モード

いくつかの円を等幅で定義し、円運動の円の大きさをだんだんと小さくして 敵を追いつめる方法である。この方法は円運動からすぐに攻撃できるという ことと円運動の死角をなくすという２つの利点がある。この方法の場合、 相手に外側に逃げられる可能性があるがその場合は超音波センサーにかかる ので別のモードに移ればよい。

赤外線に反応したら相手の方向に円弧状に追跡する。
これは角度を変えながら進めば素早い攻撃が可能だからである。
途中で相手を見失った場合はすぐに探索モードに移る。

側面のタッチセンサーに反応したときに実行される。自機はたいてい前進 しているので即回り込みをすることを利用する攻撃モードである。 予め理論値がわかるのでやみくもな行動や動作によるの失敗が無いようにする。

このシステム上、壁に衝突することはないが一応このモードを用意しておく。 基本的には「様子判断」において２秒間の間タッチセンサーのスイッチがＯＮ のままである場合は壁とみなし、ほんの少し後退して４５度回転し、座標を 再確認して次の行動に移るというのをこのモードとする。

攻撃モードの時に自機の前面のタッチセンサーに触れた場合にこのモードに入る。 前面のタッチセンサーを３つに分割したことにより、反応個所に応じて相手の後ろ を確実に捕らえる方法である。反応個所により片方のモータの回転数を上げて 円弧運動をすることにより相手に垂直に衝突する方法である。これにより、相手の 勝敗判定装置を押す確率がかなり高くなる。

・軌道補正

円運動や渦巻き攻撃などは理論上の軌道とずれることが必ずある。誤差は プログラムにおいて致命的である。そこで座標確認の時に理論値と比較して 軌道を補正することにする。これにより、より確実なプログラムの動作が 見込まれる。

・座標補正

壁や敵に衝突すると座標に誤差が出てしまうのでタッチセンサー反応後の 一番最初の行動が終了した後には必ず座標確認をして座標補正をする。 しばらく確認していない場合は冷静探索などを用いても座標補正をする。

自機が超音波センサー、赤外線センサー、タッチセンサーのどのセンサーが 反応したかによって分岐する。

自機のタッチセンサーにおいて正面、側面、前方斜めにある３つの反応箇所によって 分岐する。

相手が自機よりも内側にいた場合は渦巻き攻撃に行動を変え、外側にいた場合は 自機が相手よりも外側に存在するように軌道補正をする。 これは円運動を生かして攻撃するためである。
境界部分（自機の正面）は内側と考える。