各ブロックの概要
（２）波形整形機能
（３）方向検出機能
（４）カウンタ機能
（５）マルチプレクサ
超音波を送信し、その送信時と跳ね返ってきた超音波の受信時の差から、壁もしくは相手機との距離を測る。
相手機の勝敗判定装置から発される赤外線を感知し、相手機を発見、攻撃に移るための機能。
タッチセンサのＯＮ、ＯＦＦデジタル信号をドライバ回路に出力、その入力データから相手機か壁かを判断する。出力信号は状況判断機能、駆動機能の入力となる。
距離測定機能、赤外線センサによる検知機能、接触検知機能、エンコーダ機能の入力データから自機位置、相手位置、壁位置などを判断し、制御機能、ＭＭＩに出力する。
タッチセンサを使用し、センサが押されるとすべての機能をストップする。
制御機能からの入力信号によってモーターを動作させる機能。
機能のブロック構成
５つのブロックから本機能は構成される。
（１）回転量検出機能
（２）波形整形機能
（３）方向検出機能
（４）カウンタ機能
（５）マルチプレクサ
(１)回転量検出機能
回転スリットが回転する事により、ＬＥＤの光が透過／遮断し、この光を受光素子で検出することで回転したか否か判断する。
回転量検出機能からの出力信号が近似正弦波形であるので、これをパルス波形に変換する。
波形整形回路から出力された波形はそれぞれ９０度位相がずれている。ここでは、この位相差を利用して方向を検出する。エッジ検出と論理積で方向検出機能は作られる。
自己位置、自己姿勢角、進んだ距離、回転方向などを表示、もしくは認識させるための機能である。
左右のデータを読み分けるために使う。左右独立して使用すれば必要ではないが、ポート数が不足する場合必要である。
電源のオンとオフ、エンコーダの回転数データ、超音波センサによる距離計測機能のデータ、赤外線センサの入出力データ、タッチセンサの入出力データなどをＬＥＤに出力する機能。