| ファイル名 | MIRX68Kソースファイル |
| シンボル | mirx68kb.c(Ver.3.1) |
| 機能 | すべてのタスクファイルをこのファイルと同じディレクトリ内に置く |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | MIRX68K用ヘッダーファイル |
| シンボル | mirx68k.h |
| 機能 | タスクファイルの先頭部でmirx68k.hをインクルードすることでMIRX68Kで定義したシステム・コール関数のプロトタイプ宣言をする |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | ハードウエア・ライブラリ関数 |
| シンボル | hard.c(Ver.2.2) |
| 機能 | ＭＩＲＳのハードウェアを操作する。 |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | ハードウエア・ライブラリ関数用ヘッダファイル |
| シンボル | hard.h(Ver.2.2) |
| 機能 | インクルードすることでハードウエア・ライブラリ関数を使用することができる。 |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | I/O定義ヘッダファイル |
| シンボル | iodef.h |
| 機能 | インクリュードすることで、Ｉ／Ｏの物理アドレスと論理名の関係の定義をする。 |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | RS-232C関数用ヘッダファイル |
| シンボル | duscc.h |
| 機能 | インクルードすることで、RS-232Cの物理アドレスと論理名の関係の定義をする。 |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | タスク登録用ヘッダファイル |
| シンボル | table.h |
| 機能 | MIRX68Kにインクルードすることで、タスクの宣言や管理テーブルを組み込む。 |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | Cスタートアップルーチン |
| シンボル | monent.s |
| 機能 | MIRXを起動する |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | １：初期設定タスクファイル |
| シンボル | task00.c |
| 機能 | 初期診断プログラムの実行， ハードウェアの初期設定，自己位置を競技開始位置に設定， タスクの初期化，掲示板（ＢＢ）の初期化を行う。 |
| モジュールとの関連 | １−１：初期設定モジュール １−２：スタートスイッチ待ちモジュール |
| ファイル名 | ２：自己位置認識タスクファイル |
| シンボル | task01.c |
| 機能 | ロータリエンコーダのカウント値を読み込み，自己位置（Ｘ，Ｙ，Θ：姿勢角）を計算しＢＢに格納する。 |
| モジュールとの関連 | ２−１：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ計測データ作成モジュール ２−２：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ積算カウンタリセットデータ作成モジュール ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール |
| ファイル名 | ３：超音波センサ制御タスクファイル |
| シンボル | task02.c |
| 機能 | 超音波センサにより順次距離を測定し結果をＢＢに格納する。 |
| モジュールとの関連 | ３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール ３−２：超音波センサ制御モジュール |
| ファイル名 | ４：赤外線センサ制御タスクファイル |
| シンボル | task03.c |
| 機能 | 赤外線センサの状態をＢＢに書き込む。 |
| モジュールとの関連 | ４−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール |
| ファイル名 | ５：タッチセンサ制御タスクファイル |
| シンボル | task04.c |
| 機能 | タッチセンサの反応をＢＢに書き込む。 |
| モジュールとの関連 | ５−１：タッチセンサモジュール ５−２：センサモード切り換えモジュール |
| ファイル名 | ６：ＭＭＩ制御タスクファイル |
| シンボル | task05.c |
| 機能 | ７SegＬＥＤ、またその他のＬＥＤの表示内容を更新する。 |
| モジュールとの関連 | ６−１：７seg.LED データ作成モジュール ６−２：７seg.LED 制御モジュール ６−３：単色LED データ作成モジュール ６−４：単色LED 制御モジュール |
| ファイル名 | ７：行動計画タスクファイル |
| シンボル | task06.c |
| 機能 | ＢＢに掲示された情報に基づき，ＭＩＲＳの行動を決定する。 |
| モジュールとの関連 | ７−１：行動計画モジュール ７−２：走行用データ作成モジュール |
| ファイル名 | ８：走行制御タスクファイル |
| シンボル | task07.c |
| 機能 | 目標位置に到達するまでタイマ割り込みにより０．０５秒毎に最起動され与えられた軌道に対する差を補正しながら移動する。 |
| モジュールとの関連 | ８−１：ＰＷＭ制御モジュール ８−２：軌道補正モジュール |
| ファイル名 | ９：自己位置補正タスクファイル |
| シンボル | task08.c |
| 機能 | 超音波センサの測定したデータに基づき，自己位置のデータを補正する。 |
| モジュールとの関連 | ９−１：自己位置補正モジュール |
| ファイル名 | １０：リモートコントロールタスクファイル |
| シンボル | task09.c |
| 機能 | ＢＢに掲示された情報に基づき，ＲＳ−２３２Ｃポートを使用してデータの送受信を行う。 |
| モジュールとの関連 | １０−１：データ送信モジュール １０−２：送信データ作成モジュール １０−３：受信データ作成モジュール １０−４：受信データ解析モジュール |
| ファイル名 | リンカ・コマンドファイル |
| シンボル | mirx.cmd |
| 機能 | 使用するタスクファイル（オブジェクト・モジュール）をロードする。 |
| モジュールとの関連 |
| ファイル名 | メイクファイル |
| シンボル | makefile |
| 機能 | 実行形式ファイルを自動生成する。 |
| モジュールとの関連 |