| モジュール番号 | １−１ |
| モジュール名 | 初期設定モジュール |
| 起動条件 | 電源ＯＮまたは，リセット |
| ＩＮＰＵＴ | ロータリースイッチ→競技モード |
| ＯＵＴＰＵＴ | 消灯信号→7seg.LED、競技モード→ＢＢ |
| 関連モジュール | |
| 関連ハードウェア | ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード・Ｉ／ＯＳＵＢボード ＭＭＩボード 各ボード |
| 処理 | ６８Ｋ，ＰＩ／Ｔ，ＲＴＣ等の初期設定を行う ＤＩＰスイッチの内容によりモードを決定する 7seg.LEDの消灯 ＤＩＰの状態をＢＢに書き込む modeの状態によって各タスクを起動する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | １−２ |
| モジュール名 | スタートスイッチ待ちモジュール |
| 起動条件 | |
| ＩＮＰＵＴ | スタートスイッチ→スタート信号 |
| ＯＵＴＰＵＴ | |
| 関連モジュール | |
| 関連ハードウェア | ＭＭＩボード |
| 処理 | スタートスイッチがおされるのを待つ 行動計画タスクを起動する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ２−１ |
| モジュール名 | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | ロータリエンコーダ→ロータリエンコーダ距離データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 選択データ→ロータリエンコーダ ロータリエンコーダー計測データ→２−３：自己位置・姿勢演算モジュール |
| 関連モジュール | ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール ２−２：ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ積算カウンタリセットモジュール |
| 関連ハードウェア | ロータリエンコーダ |
| 処理 | ロータリエンコーダ計測データの作成 計測データをＢＢに書き込む |
| 改訂記録l | |
| 備考 |
| モジュール番考 | ２−２ |
| モジュール番号 | ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール |
| 起動条件 | ロータリエンコーダ計測データ作成終了 |
| ＩＮＰＵＴ | |
| ＯＵＴＰＵＴ | ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号→ロータリエンコーダ |
| 関連モジュール | ２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | ロータリエンコーダ |
| 処理 | ロータリエンコーダ積算カウンタリセット |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ２−３ |
| モジュール名 | 自己位置・姿勢演算モジュール |
| 起動条件 | ロータリーエンコーダー積算カウンタリセットモジュール終了 |
| ＩＮＰＵＴ | ２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール→ロータリエンコーダ計測データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | ロータリーエンコーダーによる位置・姿勢→ＢＢ |
| 関連モジュール | ２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール ９−１：自己位置補正モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | ロータリエンコーダ計測データにより，自己位置・姿勢（Ｘ、Ｙ、Θ）を計算する ロータリエンコーダ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ３−１ |
| モジュール名 | 超音波センサ計測データ作成モジュール |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | 超音波センサ→超音波センサ距離データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 超音波センサ計測データ→ＢＢ 超音波選択データ→超音波センサ制御モジュール |
| 関連モジュール | ３−２：超音波センサ制御モジュール |
| 関連ハードウェア | 超音波センサ |
| 処理 | 超音波センサ計測データを作成する 超音波制御モジュールのタイマ割り込みをセットする 超音波選択データをかえる 計測データをＢＢに書き込む |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ３−２ |
| モジュール名 | 超音波センサ制御モジュール |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→超音波センサ選択データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 超音波センサパルス制御データ→超音波センサ |
| 関連モジュール | ７−３：センサモード切換えモジュール |
| 関連ハードウェア | 超音波センサ |
| 処理 | 選択データにより，指定された超音波センサにパルスを発生させる 超音波センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ４−１ |
| モジュール名 | 赤外線センサ計測データ作成モジュール |
| 起動条件 | ハードウェア割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | 赤外線センサ→赤外線センサ感知データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 赤外線センサ感知データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | |
| 関連ハードウェア | 赤外線センサ |
| 関連タスク | 赤外線センサ制御モジュール |
| 処理 | 赤外線センサ計測データを作成する 赤外線センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする 計測データをＢＢに書き込む |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ５−１ |
| モジュール名 | タッチセンサ計測データ作成モジュール |
| 起動条件 | ハードウェア割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | タッチセンサ→タッチセンサ感知データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | タッチセンサ感知データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | ７−２−５：回避走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | タッチセンサ |
| 処理 | タッチセンサ計測データ作成 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ６−１ |
| モジュール名 | 7seg.LED表示データ作成モジュール |
| 起動条件 | 7seg.LED点灯要求 |
| ＩＮＰＵＴ | |
| ＯＵＴＰＵＴ | 7seg.LED表示データ→６−２：7seg.LED制御モジュール |
| 関連モジュール | ６−２：7seg.LED制御モジュール |
| 関連ハードウェア | 7seg.LED |
| 処理 | 7seg.LED表示データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ６−２ |
| モジュール名 | 7seg.LED制御モジュール |
| 起動条件 | 7seg.LEDデータ作成モジュール終了 |
| ＩＮＰＵＴ | ６−１：7seg.LED表示データ作成モジュール→7seg.LED表示データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 7seg.LED表示データ→7seg.LED |
| 関連モジュール | ６−１：7seg.LED表示データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | 7seg.LED |
| 処理 | 7seg.LED表示データにより、7seg.LEDを点灯させる |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ６−３ |
| モジュール名 | 単色LEDデータ作成モジュール |
| 起動条件 | 単色LED点灯要求 |
| ＩＮＰＵＴ | |
| ＯＵＴＰＵＴ | 単色LED点灯データ→６−４：単色LED制御モジュール |
| 関連モジュール | ６−４：単色LED制御モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 単色LED点灯データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ６−４ |
| モジュール名 | 単色LED制御モジュール |
| 起動条件 | 単色LED点灯データ作成終了 |
| ＩＮＰＵＴ | ６−３：単色LEDデータ作成モジュール→単色LED点灯データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 単色LED点灯データ→LED |
| 関連モジュール | ６−３：単色LEDデータ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | 単色LED |
| 処理 | 単色LED点灯データにより、単色LEDを点灯させる |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−１ |
| モジュール名 | 行動計画モジュール |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | ほとんど全てのデータ |
| ＯＵＴＰＵＴ | センサモードデータ→Ｉ／Ｏサブボード |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | システムデータ、自己位置・姿勢データによりモードを決定する 走行用データ作成モジュールを起動し走行用データを作成する 行動計画モジュールのタイマ割り込みをセットする 走行制御タスクを起動する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−１−１ |
| モジュール名 | 探索準備モジュール |
| 起動条件 | 行動計画モジュールにより起動される |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→各データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 各データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 探索準備モードに基づいて各タスクの登録、割り込みを設定する。 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−１−２ |
| モジュール名 | 探索モジュール |
| 起動条件 | 行動計画モジュールにより起動される |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→各データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 各データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 探索モードに基づいて各タスクの登録、割り込みを設定する。 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−１−３ |
| モジュール名 | 超音波追跡モジュール |
| 起動条件 | 行動計画モジュールにより起動される |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→各データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 各データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 超音波追跡モードに基づいて各タスクの登録、割り込みを設定する。 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−１−４ |
| モジュール名 | 赤外線追跡モジュール |
| 起動条件 | 行動計画モジュールにより起動される |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→各データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 各データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 赤外線追跡モードに基づいて各タスクの登録、割り込みを設定する。 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−１−５ |
| モジュール名 | 回避モジュール |
| 起動条件 | 行動計画モジュールにより起動される |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→各データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 各データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 回避モードに基づいて各タスクの登録、割り込みを設定する。 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−２ |
| モジュール名 | 走行用データ作成モジュール |
| 起動条件 | 走行用データ作成要求 |
| ＩＮＰＵＴ | ７−１：行動計画モジュール→軌道データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | ＰＷＭ制御データ→ＢＢ |
| 関連モジュール | 直線・回転・円軌道走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 行動計画モジュールにより起動される直線・回転・円軌道走行用データ作成モジュールを使用して走行用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−２−１ |
| モジュール名 | 直線走行用データ作成モジュール |
| 起動条件 | |
| ＩＮＰＵＴ | ７−１：行動計画モジュール→自己位置補正データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | ＰＷＭ制御データ→７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 直線走行用のＰＷＭ制御データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−２−２ |
| モジュール名 | 回転走行用データ作成モジュール |
| 起動条件 | |
| ＩＮＰＵＴ | ７−１：行動計画モジュール→自己位置補正データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | ＰＷＭ制御データ→７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 関連タスク | |
| 処理 | 回転走行用のＰＷＭ制御データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−２−３ |
| モジュール名 | 円軌道走行用データ作成モジュール |
| 起動条件 | |
| ＩＮＰＵＴ | ７−１：行動計画モジュール→自己位置補正データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | ＰＷＭ制御データ→７−２：走向用データ作成モジュール |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 円軌道走行用のＰＷＭ制御データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ７−３ |
| モジュール名 | センサモード切換えモジュール |
| 起動条件 | |
| ＩＮＰＵＴ | ７ー３：行動計画モジュール→センサモードデータ |
| ＯＵＴＰＵＴ | センサモードデータ→Ｉ／Ｏサブボード |
| 関連モジュール | ３−１超音波センサ計測データ作成モジュール ４−１赤外線センサ計測データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | 超音波センサ、赤外線センサ、Ｉ／Ｏサブボード |
| 処理 | センサモードデータ出力する。 超音波計測データの使わないセンサのところを０にする |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号< | ８−１ |
| モジュール名 | ＰＷＭ制御モジュール |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→ＰＷＭ制御データ、８−２：軌道補正モジュール→ＰＷＭ補正データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | ＰＷＭ制御データ→ＰＷＭ |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | ＰＷＭ |
| 処理 | 走行用データをもとにＰＷＭを制御する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ８−２ |
| モジュール名 | 軌道補正モジュール |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→ロータリーエンコーダーによる位置・姿勢 |
| ＯＵＴＰＵＴ | ＰＷＭ補正データ→ＰＷＭ制御モジュール |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール |
| 関連ハードウェア | ＰＷＭ |
| 処理 | 走行用データ・自己位置データをもとに軌道の補正をする また走行モードが赤外線追跡モードのとき以外は壁と平行になるように補正する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | ９−１ |
| モジュール名 | 自己位置補正モジュール |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | ＢＢ→超音波センサ距離データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 過去の自己位置、自己位置・姿勢→ＢＢ |
| 関連モジュール | ２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール ３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | |
| 処理 | 自己位置・姿勢データ（ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ)を自己位置データ（超音波センサ）により補正する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | １０−１ |
| モジュール名 | データ送信モジュール |
| 起動条件 | データ送信要求 |
| ＩＮＰＵＴ | １０−４：受信データ解析モジュール→受信コマンド １０ー２：送信データ作成モジュール→送信データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 受信コマンド→１０−２：送信データ作成モジュール 送信データ→ＲＳ−２３２Ｃ |
| 関連モジュール | １０−２：送信データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 送信データ作成モジュールを呼び出し、データを作成する 送信データをＲＳ−２３２Ｃに出力 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | １０−２ |
| モジュール名 | 送信データ作成モジュール |
| 起動条件 | |
| ＩＮＰＵＴ | １０ー１：データ送信モジュール→受信コマンド |
| ＯＵＴＰＵＴ | 送信データ→１０ー１：データ送信モジュール |
| 関連モジュール | １０−４：受信データ解析モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 受信コマンドに対応した送信データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | １０−３ |
| モジュール名 | 受信データ作成モジュール |
| 起動条件 | ハードウェア割り込み |
| ＩＮＰＵＴ | ＲＳ−２３２Ｃ→受信データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 受信データ→１０−４：受信データ解析モジュール |
| 関連モジュール | １０−４：受信データ解析モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | ＲＳ−２３２Ｃより受信した受信データを作成する 受信データ解析モジュールを呼び出し、受信データを解析する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
| モジュール番号 | １０−４ |
| モジュール名 | 受信データ解析モジュール |
| 起動条件 | 受信データ解析要求 |
| ＩＮＰＵＴ | １０−３：受信データ作成モジュール→受信データ |
| ＯＵＴＰＵＴ | 受信コマンド→１０−１：データ送信モジュール |
| 関連モジュール | １０−３：受信データ作成モジュール、１０−１：データ送信モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 受信データを解析する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |