データ仕様

データ名ロータリーエンコーダー距離データ
シンボルre_dist
サイズ1 byte
種別自己位置認識タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
符号　　　　　　　　距離データ
論理仕様負数は，２の補数で表す
7bit=0を正転，=1を逆転とす
初期値
備考

データ名ロータリーエンコーダー計測データ
シンボルre_r　､　re_l
サイズ1 byte
種別自己位置認識タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
符号　　　　　　　　カウントデータ
論理仕様負数は，２の補数で表す
7bit=0を正転，=1を逆転とす
初期値
備考

データ名ロータリーエンコーダーによる位置・姿勢
シンボルre_x　、　re_y　、　re_th
サイズ1 byte
種別自己位置認識タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
位置データ又は、姿勢データ
論理仕様スタート時競技場左角（フェンス）を原点として，
ロータリーエンコーダーのカウントデータで
求めた位置
1[cm]= 1h
200[cm]=C8h
初期値
備考

データ名ＰＷＭ制御データ右・左
シンボルpwm_r　、　pwm_l
サイズ1 byte
種別走行制御タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
制御データ
論理仕様ＰＷＭに与えるデューティー比
デューティー比＝制御データ×５０％
００ｈ〜１２７ｈ
初期値
備考

データ名赤外線センサ感知データ
シンボルir_data
サイズ1 byte
種別赤外線センサ制御タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
左　−−−−−−＞　右
論理仕様”１”反応
”０”無反応
初期値
備考

データ名赤外線センサ計測データ
シンボルir_cnt[x]　（1〜16）
サイズ1 bit
種別赤外線センサ制御タスク（ＢＢ）
データ構成　0　
反応
論理仕様”１”反応
”０”無反応
初期値
備考

データ名タッチセンサ感知データ
シンボルta_data
サイズ3 bits
種別ｔッチセンサ制御タスク（ＢＢ）
データ構成　2　　1　　0　
右　　左　　前
論理仕様”１”反応
”０”無反応
初期値
備考

データ名超音波センサ距離データ
シンボルuss_dist
サイズ1 byte
種別超音波センサ制御タスク
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
距離データ
論理仕様超音波センサで測定した距離データ
００ｈ＝０[cm]
０１ｈ＝１[cm]
初期値
備考

超音波センサ制御タスク
データ名超音波センサ選択データ
シンボルuss_s
サイズ4 bits
種別
データ構成　 3　　2　　1　　0　
前左　前右　左前　右前　（前・平等モード）
前左　左後　左前　右前　（左モード）
右後　前右　左前　右前　（右モード）
論理仕様”１”＝選択
初期値
備考

データ名超音波センサ計測データ
シンボルuss_cnt[ｘ]
サイズ1 byte
種別超音波センサ制御タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
計測データ
論理仕様ｘ＝５：左後
ｘ＝４：左前
ｘ＝３：前左
ｘ＝２：前右
ｘ＝１：右前
ｘ＝０：右後
初期値
備考

データ名超音波センサ前計測データ
シンボルuss_old_cnt[ｘ]
サイズ1 byte
種別超音波センサ制御タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
計測データ
論理仕様前回計測されたデータが格納される
ｘ＝５：左後
ｘ＝４：左前
ｘ＝３：前左
ｘ＝２：前右
ｘ＝１：右前
ｘ＝０：右後
初期値
備考

データ名自己位置補正データ
シンボルc_pos_x　、　c_pos_y　、c_pos_th
サイズ1 byte
種別自己位置補正タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
補正データ
論理仕様
初期値
備考

データ名自己位置・姿勢
シンボルself_x　、　self_y　、self_th
サイズ1 byte
種別自己位置認識タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
位置データ・姿勢データ
論理仕様自己位置・姿勢データが格納される
姿勢角は、スタート時の向きを０°とし
姿勢データ×３６０／２５６＝姿勢角[°]
初期値
備考

データ名過去の自己位置
シンボルold_s_x　、　old_s_y　、old_s_th
サイズ1 byte
種別自己位置認識タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
位置データ・姿勢データ
論理仕様
初期値
備考

データ名速度データ
シンボルself_v
サイズ1 byte
種別走行制御タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
符号　　　　　　　　速度データ
論理仕様
初期値
備考

データ名相手位置
シンボルm_dist　、　m_dire
サイズ1 byte
種別走行制御タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
　　向き　　　　　　　距離データ
論理仕様向き：０１＝右、１０＝左、１１＝前
初期値
備考

データ名初期化データ
シンボルre_clr　、　pwm_clr　、　ir_clr　、　uss_clr　、　led_clr
サイズ1 byte
種別初期設定タスク（ＢＢ）
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
　　　　　　　初期化データ
論理仕様
初期値
備考

データ名７seg.LED表示データ
シンボルdisp_7seg[n] (n:0-3)
サイズ1 byte
種別ＭＭＩ制御タスク
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
表示データ
論理仕様
初期値
備考

データ名単色LED点灯データ
シンボルdisp_led
サイズ2 bits
種別ＭＭＩ制御タスク
データ構成
　1　　0　
緑　赤
論理仕様１＝点灯
初期値
備考

データ名競技モード
シンボルmode
サイズ2 bits
種別初期設定タスク（ＢＢ）
データ構成　　1　　0　
モード
論理仕様競技モード表参照
初期値
備考

データ名走行モード
シンボルrun_mode
サイズ2 bits
種別行動計画タスク（ＢＢ）
データ構成　　1　　0　
モード
論理仕様モード参照
初期値
備考

データ名ＰＷＭ補正データ
シンボルpwm_c_r　、　pwm_c_l
サイズ1 byte
種別走行制御タスク
データ構成　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
符号　　　　　　　　　　　補正データ
論理仕様
初期値
備考

データ名ロータリーエンコーダ積算カウンタリセット
シンボルre_rst
サイズ12 bits
種別自己位置認識タスク
データ構成　11　　10　　9　　8　　7　　6　　5　　4　　3　　2　　1　　0　
リセット信号
論理仕様
初期値
備考

データ名センサモードデータ
シンボルse_mode
サイズ2 bits
種別行動計画タスク（ＢＢ）
データ構成
　1　　0　
センサモードデータ
論理仕様００＝前モード、０１＝左モード
１０＝右モード、１１＝平等モード
初期値
備考

データ名軌道データ
シンボルrun_way
サイズ2 bits
種別行動計画タスク（ＢＢ）
データ構成
　1　　0　
軌道データ
論理仕様００＝直線、０１＝回転
１０＝円軌道
初期値
備考


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Last Update : 1998/06/26 Written by T.Miyazaki.