| １ | ２ | ３ | ４ | ５ | ６ | ７ | ８ | ９ | １０ | １1 | １2 | |
| ００初期設定タスク | 競技モード | 初期化データＲＥ | 初期化データＰＷＭ | 初期化データ赤外線 | 初期化データ超音波 | 初期化データＬＥＤ | ||||||
| ０１自己位置認識・ＬＱＩタスク | ロータリーエンコーダー距離データ | ロータリーエンコーダー計測データ右 | ロータリーエンコーダー計測データ左 | 自己位置ｘ座標 | 自己位置ｙ座標 | 自己位置姿勢角 | 過去の自己位置ｘ座標 | 過去の自己位置ｙ座標 | 過去の自己位置姿勢角 | 速度データ | 角速度 | |
| ０２超音波センサ制御タスク | 超音波センサ計測データ1 | 超音波センサ計測データ2 | 超音波センサ計測データ3 | 超音波センサ計測データ4 | 超音波センサ計測データ5 | 超音波センサ計測データ6 | 超音波センサ前計測データ1 | 超音波センサ前計測データ2 | 超音波センサ前計測データ3 | 超音波センサ前計測データ4 | 超音波センサ前計測データ5 | 超音波センサ前計測データ6 |
| ０３赤外線センサ制御タスク | 赤外線センサ感知データ | 赤外線センサ計測データ | 赤外線見失い位置ｘ | 赤外線見失い位置ｙ | 赤外線見失い姿勢角 | 赤外線センサ反応番号 | ||||||
| ０４タッチセンサ制御タスク | タッチセンサ感知データ | |||||||||||
| ０５ＭＭＩ制御タスク | ７seg.LED表示データ | 単色LED点灯データ | 敵発見フラグ | |||||||||
| ０６行動計画タスク | ＰＷＭ制御データ右 | ＰＷＭ制御データ左 | 走行モード | センサモードデータ | 軌道データ | 相手位置ｘ | 相手位置ｙ | 走行状態データ | ||||
| ０７走行制御タスク | 目標速度 | 目標値姿勢角 | 制御フラグ | 到達フラグ | ||||||||
| ０８テスト用タスク | 自己座標補正（x軸） | 自己座標補正（y軸） | 自己姿勢角補正（th） |
| データ名 | ロータリーエンコーダー距離データ |
| シンボル | re_dist |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 自己位置認識タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 符号 距離データ |
| 論理仕様 | 負数は，２の補数で表す 7bit=0を正転，=1を逆転とす |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | ロータリーエンコーダー計測データ |
| シンボル | re_r ､ re_l |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 自己位置認識タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 符号 カウントデータ |
| 論理仕様 | 負数は，２の補数で表す 7bit=0を正転，=1を逆転とす |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | ロータリーエンコーダーによる位置・姿勢 |
| シンボル | re_x 、 re_y 、 re_th |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 自己位置認識タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | スタート時競技場左角（フェンス）を原点として， ロータリーエンコーダーのカウントデータで 求めた位置 1[cm]= 1h 200[cm]=C8h |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | ＰＷＭ制御データ右・左 |
| シンボル | pwm_r 、 pwm_l |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 走行制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | ＰＷＭに与えるデューティー比 デューティー比＝制御データ×５０％ ００ｈ〜１２７ｈ |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 赤外線センサ感知データ |
| シンボル | ir_data |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 赤外線センサ制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | ”１”反応 ”０”無反応 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 赤外線センサ計測データ |
| シンボル | ir_cnt |
| サイズ | ２ bytes |
| 種別 | 赤外線センサ制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | １５ 〜 ０ |
| 論理仕様 | ”１”反応 ”０”無反応 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 赤外線センサ反応番号 |
| シンボル | ir_num |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 赤外線センサ制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 反応番号 |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | タッチセンサ感知データ |
| シンボル | ta_data |
| サイズ | 3 bits |
| 種別 | タッチセンサ制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 2 1 0 左 右 前 |
| 論理仕様 | ”１”反応 ”０”無反応 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 超音波センサ距離データ |
| シンボル | uss_dist |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 超音波センサ制御タスク |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | 超音波センサで測定した距離データ ００ｈ＝０[cm] ０１ｈ＝１[cm] |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 超音波センサ選択データ |
| シンボル | uss_s |
| サイズ | 2 bits |
| 種別 | 超音波センサ制御タスク|
| データ構成 | 1 0 |
| 論理仕様 |
３ ２ １ ０ 前右 前左 右前 左前 （前・平等モード） 左後 右後 右前 左前 （左モード） 前右 前左 右前 左前 （右モード） |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 超音波センサ計測データ |
| シンボル | uss_cnt[ｘ] |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 超音波センサ制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | ｘ＝５：左後 ｘ＝４：前右 ｘ＝３：右後 ｘ＝２：前左 ｘ＝１：右前 ｘ＝０：左前 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 超音波センサ前計測データ |
| シンボル | uss_old_cnt[ｘ] |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 超音波センサ制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | 前回計測されたデータが格納される ｘ＝５：左後 ｘ＝４：前右 ｘ＝３：右後 ｘ＝２：前左 ｘ＝１：右前 ｘ＝０：左前 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 目標値（速度、姿勢角） | |
| シンボル | c_pos_ｖ 、c_pos_th | |
| サイズ | 2 byte | |
| 種別 | 走行制御タスク（ＢＢ） | |
| データ構成 | 15 〜 0 | |
| 論理仕様 | ||
| 初期値 | ||
| 備考 |
| データ名 | 自己位置・姿勢 |
| シンボル | self_x 、 self_y 、self_th |
| サイズ | 2 bytes |
| 種別 | 自己位置認識タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 15 〜 0 |
| 論理仕様 | 自己位置・姿勢データが格納される 姿勢角は、スタート時の右後ろの角を原点とし、前方をｙ軸、右をｘ軸とする。 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 過去の自己位置 |
| シンボル | old_s_x 、 old_s_y 、old_s_th |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 自己位置認識タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 速度データ |
| シンボル | self_v |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 走行制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 符号 速度データ |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 相手位置 |
| シンボル | enemy_x 、 enemy_y |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 行動計画タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | 向き：０１＝右、１０＝左、００＝前 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 初期化データ |
| シンボル | re_clr 、 pwm_clr 、 ir_clr 、 uss_clr 、 led_clr |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 初期設定タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 初期化データ |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | ７seg.LED表示データ |
| シンボル | disp_7seg[n] (n:0-3) |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | ＭＭＩ制御タスク |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 単色LED点灯データ |
| シンボル | disp_led |
| サイズ | 2 bits |
| 種別 | ＭＭＩ制御タスク |
| データ構成 | 緑 赤 |
| 論理仕様 | １＝点灯 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 競技モード |
| シンボル | mode |
| サイズ | 2 bits |
| 種別 | 初期設定タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 1 0 |
| 論理仕様 | ０：競技、１：ペナルティ、２：リモートコントロール |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 走行モード |
| シンボル | run_mode |
| サイズ | 3 bits |
| 種別 | 行動計画タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 3 1 0 |
| 論理仕様 | ０：探索準備 １：探索 ２：超音波追跡 ３：赤外線追跡 ４：回避 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | ＰＷＭ補正データ |
| シンボル | pwm_c_r 、 pwm_c_l |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 走行制御タスク |
| データ構成 | 7 6 5 4 3 2 1 0 符号 補正データ |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | ロータリーエンコーダ積算カウンタリセット |
| シンボル | re_rst |
| サイズ | 12 bits |
| 種別 | 自己位置認識タスク |
| データ構成 | 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | センサモードデータ |
| シンボル | se_mode |
| サイズ | 2 bits |
| 種別 | 行動計画タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | センサモードデータ |
| 論理仕様 | ００＝前モード、０１＝左モード １０＝右モード、１１＝平等モード |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 軌道データ |
| シンボル | run_way |
| サイズ | 2 bits |
| 種別 | 行動計画タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 軌道データ |
| 論理仕様 | ００＝直線、０１＝回転 １０＝円軌道 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | スタートスイッチデータ |
| シンボル | start_swich |
| サイズ | 2 bits |
| 種別 | 初期設定タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | 軌道データ |
| 論理仕様 | ００＝押されていない、０１＝押された １０＝タスクを起動した |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 到達フラグ |
| シンボル | attain |
| サイズ | 1 bit |
| 種別 | 走行制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | |
| 論理仕様 | ０＝移動中、１＝目的地についた |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 敵発見フラグ |
| シンボル | finding |
| サイズ | 1 bit |
| 種別 | ＭＭＩ制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | |
| 論理仕様 | １＝敵発見 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 赤外線見失い位置 |
| シンボル | ir_non_x , ir_non_y , ir_non_th |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 赤外線制御タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | |
| 論理仕様 | 角度はその位置からの赤外線発信地の向きをとる |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 走行状態データ |
| シンボル | run_mode_state |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 行動計画タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | |
| 論理仕様 | ０：回転準備、１：回転中、２：直進準備、３：直進中 |
| 初期値 | |
| 備考 |
| データ名 | 角速度 |
| シンボル | w |
| サイズ | 1 byte |
| 種別 | 自己位置認識タスク（ＢＢ） |
| データ構成 | |
| 論理仕様 | 単位[cdeg/s] |
| 初期値 | |
| 備考 |