動作モード

fig.1
探索準備モード（センサモード：平等）
ロータリーエンコーダによる自己座標が怪しい場合、もう一度検索し直し始めるためのモード。
  1. 超音波センサによる自己位置の把握。
  2. 一番壁に近い方向にx(or y)軸に平行に移動。
  3. 移動しながら、前(or 左 or 右)を検索。もし発見したならば｢超音波追跡モード｣へ移行。
  4. 進入禁止ゾーンぎりぎり手前で広い方に向かって90度回転。｢探索モード(左・右)｣へ移行。

探索モード(左・右)（センサモード：左、右）
自己位置ははっきりしているが、相手を見つけていない場合、相手をある程度見つける所までを行うモード。
このモードは左周りと右周りとで探索モード左と探索モード右とにわかれる。
    探索モード左（探索モード右）
  1. 現在向いている方向に壁と平行に移動、センサモード左（右）で超音波センサ・赤外線センサによる探索。もし各センサで発見したならば、いったん停止しそのセンサの｢追跡モード｣へ移行。
  2. 進入禁止ゾーンぎりぎり手前で左（右）に向かって90度回転。(相手を見つけるまで、これを繰り返す。)

　
超音波追跡モード（センサモード：前、左、右）
超音波センサに反応があった場合に入る動作モードでまず最初に敵との距離がでているか、いないか、を調べそれによってモード１−１、１−2にわかれる。
  1. 超音波追跡モード1−１ 　　　　　　
    自己位置、相手のいる事は分かるが、距離までは分からない場合、相手の動きを見てタッチセンサ・赤外線センサに反応があるまで、追跡するモード。
    1. 横の超音波センサで捕らえたときは敵に対して正面を向くようにどちらかに９０度回転し、前モードにする。(fig.2,3,4を参照。)
    2. 敵の動きがあるまで直進する。動きがあるならば超音波追跡モード２に移行。

  2. 超音波追跡モード１−２
    自己位置、相手のいる事が分かり、距離までも分かる場合、相手の動きを見てタッチセンサ・赤外線センサに反応があるか、距離までは分からなくなるまで、追跡するモード。
    1. 相手の方向に向かって90度その場回転し、前モードにし、相手の距離がわからなくなったか、相手との距離が10cmになるまで、距離を詰める。（詰めている途中で敵が左右に移動したならば、超音波追跡モード２に移行する。）
    2. その場で待機する。動きがあるならば超音波追跡モード２に移行。
    　　　　　　
  3. 超音波追跡モード２左（右） 　　　　　　　
    1. 敵が左(右)に動くならば、その方向に９０度旋回し、センサを右(左)モードにし、直進し、最初に戻る。
    2. タッチセンサに反応があった場合、その場で待機、敵が動くのを待ちｉに移行。 　　　　　　　
    　　　　　
fig.2
fig.3
fig.4

赤外線追跡モード（センサモード：前）
赤外線センサで相手の後ろを捕らえた場合のモード。このモードはどの他のモードからでも、どれかの赤外線センサに反応があったら入ることができる。
  1. センサが平等、左、右モードで捕らえた場合、前の三つの赤外線センサで捕らえられるように旋回、のち前モードにする。
  2. 前の三つの赤外線センサで捕らえている限り前進する。
  3. 赤外線センサの反応が他の赤外線センサにそれた場合、前の三つで捕らえられるよう旋回、iiに戻る。
  4. 赤外線センサの反応がぜんぜんなくなったら、探索準備モードに移行する。

回避モード（センサモード：入ったときのモード）
タッチセンサに反応があった場合それを回避するためのモード。
（自己位置・相手MIRSの位置がわかっていれば、入ることの無いモード）
  1. 壁近くのはず（まだ触れていないはず）であるが、どうも自己位置認識に狂いが生じていると思われる場合。
    • 壁回避モード前：広い方へ回転、少し前進、探索準備モードへ移行。
    • 壁回避モード右：左へ回転、少し前進、探索準備モードへ移行。
    • 壁回避モード左：右へ回転、少し前進、探索準備モードへ移行。
  2. 相手であると思われる場合。
    1. 反応が左（右）だった場合、左（右）に９０度回転する。
    2. センサモードを前にし、その場で一時停止、相手の動きがあったら超音波追跡モード２に移行。
  3. 同時に複数個のタッチセンサが反応した場合。
    • 左と右の場合：待機し反応が減るのを待ち、減ったら残った反応の壁回避モードに移行。
    • 前と右（左）の場合
      1. 数秒、反応が減るのを待つ。
      2. 反応が減ったら、残った反応の壁回避モードに移行。
      3. 反応が減らなければ、壁回避モード右（左）に移行。

    　　　　
    赤外線・超音波センサのモード 　　　　
    赤外線・超音波の各モードで互いに対応している。ただし、赤外線センサが平等モードのときは、超音波センサは前モードとなる。（注：色がついているセンサが動作中。）
    　
    fig.5ｰ1　前モード
    　
    fig.5ｰ2　平等モード
    　
    fig.6　右モード
    　
    fig.7　左モード

    Lastupdate : 1998/5/8 written by Yukihiro Tsuji
    Lastupdate : 1998/5/18 written by Toshikazu Miyazaki

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