システムの基本機能

探索準備機能（センサモード：平等）

ロータリーエンコーダによる自己座標が怪しい場合、もう一度検索し直し始めるための機能。
その場回転を行って、超音波センサの入力が左右前面からの反応が返ってきた場合、壁と垂直な位置に居ると判断し 、壁を見つけることができる。そしたら、一番壁に近い方向に、Ｘ(or Ｙ)軸に平行に移動し、超音波センサでの結果をもとに進入禁止ゾーンぎりぎり手前で、広い方に向かって90度回転し、探索機能(左、右）へ、移行することができる。

探索機能(左・右)（センサモード：左、右）

自己位置ははっきりしているが、相手を見つけていない場合、相手をある程度見つける所までを行う機能。このモードは左周りと右周りとで探索機能左と探索機能右とにわかれる。

探索機能左（探索機能右）

現在向いている方向に壁と平行に移動、進入禁止ゾーン手前で左（右）に向かって90度回転、これを繰り返す。それを繰り返す間に超音波センサの返ってくる値が急激に変化した場合や、赤外線センサが赤外線を感知した場合は、一旦停止し、そのセンサの「追跡機能」に移行することができる。

　

超音波追跡機能（センサモード：前、左、右）

超音波センサに反応があった場合に入る動作機能でまず最初に敵との距離がでているか、いないか、を調べそれによって機能１−１、１−2にわかれる。

超音波追跡機能1−１ 　　
自己位置、相手のいる事は分かるが、距離までは分からない場合、相手の動きを見てタッチセンサ・赤外線センサに反応があるまで、追跡する機能。

横の超音波センサで捕らえたときは敵に対して正面を向くようにどちらかに９０度回転し、前機能にする。 敵の動きがあるまで直進する。動きがあるならば超音波追跡機能２に移行。


超音波追跡機能１−２
自己位置、相手のいる事が分かり、距離までも分かる場合、相手の動きを見てタッチセンサ・赤外線センサに反応があるか、距離までは分からなくなるまで、追跡する機能。

相手の方向に向かって90度その場回転し、前機能にし、超音波の反応をもとに距離を詰めることができる。（詰めている途中で敵が左右に移動したならば、超音波追跡機能２に移行する。）その場で待機し、移行することができる。動きがあるならば超音波追跡機能２に移行。

超音波追跡機能２左（右）
超音波センサで敵が左(右)に動くことが確認できたならば、その方向に９０度旋回し、センサを右(左)機能にし、直進し、距離が解れば１ー２へ、解らなければ１ー１へ戻る。タッチセンサに反応があった場合、その場で待機、敵が動くのを待つ。

赤外線追跡機能（センサモード：前）

赤外線センサで相手の後ろを捕らえた場合の機能。この機能はどの他の機能からでも、どれかの赤外線センサに反応があったら入ることができる。

センサが平等、左、右機能で捕らえた場合、前の三つの赤外線センサで捕らえられるように旋回、のちセンサの機能を前機能にし、前の三つの赤外線センサが赤外線を捕らえている限り前進することができる。 赤外線センサの反応が前の３つ以外の赤外線センサから外れた場合、前の三つで捕らえられるよう旋回することができる。 赤外線センサの反応がぜんぜんなくなったら、探索準備機能に移行する。

回避機能（センサモード：入ったときの機能）

タッチセンサに反応があった場合それを回避するための機能。
（自己位置・相手MIRSの位置がわかっていれば、入ることの無い機能）

1. 壁近くのはず（まだ触れていないはず）であるが、どうも自己位置認識に狂いが生じていると思われる場合。
   • 壁回避機能前：広い方へ回転、少し前進、探索準備機能へ移行。
   • 壁回避機能右：左へ回転、少し前進、探索準備機能へ移行。
   • 壁回避機能左：右へ回転、少し前進、探索準備機能へ移行。
2. 相手であると思われる場合。
   1. 反応が左（右）だった場合、左（右）に９０度回転する。
   2. センサモードを前にし、その場で一時停止、相手の動きがあったら超音波追跡機能２に移行。
3. 同時に複数個のタッチセンサが反応した場合。
   • 左と右の場合：待機し反応が減るのを待ち、減ったら残った反応の壁回避機能に移行。
   • 前と右（左）の場合
     1. 数秒、反応が減るのを待つ。
     2. 反応が減ったら、残った反応の壁回避機能に移行。
     3. 反応が減らなければ、壁回避機能右（左）に移行。

　

赤外線・超音波センサの機能 　

赤外線・超音波の各機能で互いに対応している。ただし、赤外線センサが平等機能のときは、超音波センサは前機能となる。