• 動作概要
  • システム行動遷移図

  • システムモード
    　 　　
    試験モード 　　　
    試験をするためにセンサや駆動系を動作させるモード。
    　　 　
    探索準備モード
    ロータリーエンコーダによる自己座標が怪しい場合、もう一度検索し直し始めるためのモード。

    探索モード(左・右)
    自己位置ははっきりしているが、相手を見つけていない場合、相手をある程度見つける所までを行うモード。

    超音波追跡モード
    相手の動きを見てタッチセンサ・赤外線センサに反応があるまで、追跡するモード。

    赤外線追跡モード
    赤外線センサで相手の後ろを捕らえた場合のモード。

    回避モード
    タッチセンサに反応があった場合それを回避するためのモード。
    （自己位置・相手MIRSの位置がわかっていれば、入ることの無いモード）

    Last Update:1998/5/8 Written by Yukihiro Tsuji.
    Last Update:1998/5/18 Written by Toshikazu Miyazaki.
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