目的：

　相手ＭＩＲＳを超音波センサを駆使して効率的に追いつめ、勝利する。

戦略：

　基本的に壁と平行に動き、敵の発見率を増やし相手の後ろをとり、敵を赤外線センサで一度捕らえたら、極力逃がさないように前面に集中的に赤外線センサを配置する。

概形図：

次に示すように、正方形のマシンにする。
また、バックして自滅することがないよう、左右のタッチセンサを後ろ側±４５度に入らない様に伸ばす。

システムモードの詳細

用意するモードとモードの優先順位

1. 赤外線追尾モード
2. 回避モード（タッチセンサ割り込みによる）
3. 超音波追込みモード
4. 座標確認モード

赤外線追尾モード

• 赤外線追尾モードに入ったら、赤外線センサが相手の発信している赤外線を捕らえている限り、他のモードに 移行することはない。
• 前面に取り付けた６個の赤外線センサのうち１個でも反応があれば、相手機を追尾する。
• 両側面に取り付けた赤外線センサが反応したら、反応した方向に前面を向け前進する、あるいは、向きを変えた時に、前面に取り付けた赤外線センサが反応しているようであれば、そのまま相手機を追尾する。
• 赤外線センサが反応しなくなったら、その方向のまま１０ｃｍ前進をし、その前進途中にタッチセンサの反応があったとき、あるいは１０ｃｍ前進したときに回避モードに移行する。

回避モード

• このモードは、タッチセンサが反応したとき及び赤外線追尾が解除されたときに入るモードである。
• 壁の位置をロータリーエンコーダと超音波センサにより把握しているので、自機が壁に突っ込むことは考えにくい、つまりタッチセンサが反応した時は、自機が相手機と接触した時である。
• 前面のタッチセンサが反応し、自機の後面と壁との距離が５０ｃｍ以上あるときは、左または右に、自機の軌道半径を３０ｃｍとして、左後方あるいは右後方に９０度旋回する。
• 左側面のタッチセンサが反応した時、その場で左に９０度旋回する。
• 右側面のタッチセンサが反応した時、その場で右に９０度旋回する。
• 回避モードの後すぐに座標確認モードに入る。

超音波追込みモード

• このモードは、自機と相手機との距離を詰め相手の後ろを取るためのモードである。
• 壁と自機の超音波センサが垂直であるときの超音波センサの反応をたよりとする。
• 右側面の超音波センサが相手機を感知したとき、その場で右に９０度回転する。
• 左側面の超音波センサが相手機を感知したとき、その場で左に９０度回転する。
• 前面の超音波センサが相手機を感知し、相手機との距離がわからない、もしくは、相手機との距離が３０ｃｍ以上離れているときは、前進する。
• 前面左側の超音波センサだけが相手機を感知しており、その後超音波センサが相手機を感知しなくなったとき、相手との距離が３０ｃｍ以内であれば、自機の軌道半径を３０ｃｍとして、左前方に９０度旋回し、その後前進する。
• 前面右側の超音波センサだけが相手機を感知しており、その後超音波センサが相手機を感知しなくなったとき、相手との距離が３０ｃｍ以内であれば、自機の軌道半径を３０ｃｍとして、右前方に９０度旋回し、その後前進する。

座標確認モード

• ロータリーエンコーダによる自機の座標値は、相手機との接触により、著しくずれる可能性があるので、回避モードに入ったときに、ついでに座標値の補正を行う。
• 座標を補正するにあたって主に両側面の超音波センサを用いる。
• 左側面の超音波センサによる壁との距離と、右側面の超音波センサによる壁との距離と、自機の横幅を足した値が、競技場の横幅とほぼ一致（誤差３ｃｍくらい）した時に、座標値の補正を行う。
• このモードでは、自機を９０度強回転させる必要がある、回転させる方向は相手機がいると思われる方向に、前面を向けるかたちで回転させる。
• 超音波センサと壁との間に相手機がいた場合は、座標値の補正はできないので、超音波追込みモードにはいる。
• 座標確認モードの後すぐに超音波追込みモードに入る。