- モジュール構成図
ｔａｓｋ００ ＭＭＩタスク 初期設定モジュール ＩＮＺ ＬＥＤ制御モジュール ＴＩＭ 起動モード判定モジュール ＩＮＴ ｔａｓｋ０１ 赤外線センサタスク 赤外線データ管理モジュール ＴＩＭ ｔａｓｋ０２ ロータリエンコーダ
／タッチセンサタスクロータリエンコーダデータ
管理モジュールＴＩＭ タッチセンサデータ管理モジュール ＩＮＴ ｔａｓｋ０３ 超音波センサタスク 超音波センサ制御モジュール ＴＩＭ 超音波距離データ管理モジュール ＩＮＴ ｔａｓｋ０４ ＰＷＭタスク ＰＷＭ制御モジュール ＴＩＭ ｔａｓｋ０５ 自機データ演算タスク 自機データ演算モジュール ＮＲＭ ｔａｓｋ０６ 相手機データ演算タスク 相手機データ演算モジュール ＮＲＭ ｔａｓｋ０７ 行動判断タスク 行動判断モジュール ＮＲＭ 状況分析開始モジュール ＴＩＭ ｔａｓｋ０８ 詳細判断（通常）タスク 詳細判断（通常）モジュール ＮＲＭ ｔａｓｋ０９ 詳細判断（回避）タスク 詳細判断（回避）モジュール ＮＲＭ ｔａｓｋ１０ 作戦切り替えタスク 作戦切り替えモジュール ＮＲＭ ｔａｓｋ１１ 未定義 ｔａｓｋ１２ 赤外線追尾動作タスク 赤外線追尾動作モジュール ＮＲＭ ｔａｓｋ１３ センサテストタスク センサテストモジュール ＮＲＭ ｔａｓｋ１４ デバッグデータ作成タスク デバッグデータ転送モジュール ＮＲＭ デバッグデータ作成モジュール ＴＩＭ ｔａｓｋ１５ テスト動作タスク テスト動作モジュール ＴＩＭ ｔａｓｋ１６ 未定義
- データ一覧表
データ名 格納ＢＢ シンボル名 データ型 起動時ディップスイッチ ００−１ boot_dip ８ビットフィールド ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ ００−３ mmi_7seg 整数型 赤外線入力データ ０１−１ is_in ８ビットフィールド 赤外線割り込みなしカウント ０１−２ is_cnt 整数型 タッチセンサ入力データ ０２−１ ts_in ３ビットフィールド 座標補正要求フラグ ０２−５ rev_flag 整数型 左ＲＥカウント ０２−６ re_left 整数型 右ＲＥカウント ０２−７ re_right 整数型 超音波センサ選択チャネル ０３−１ us_ch 整数型 １ｃｈ距離 ０３−２ us_1ch ポインタ ２ｃｈ距離 ０３−３ us_2ch ポインタ ３ｃｈ距離 ０３−４ us_3ch ポインタ ４ｃｈ距離 ０３−５ us_4ch ポインタ １ｃｈ割り込みなしカウント ０３−６ us_1ch_cnt 整数型 ２ｃｈ割り込みなしカウント ０３−７ us_2ch_cnt 整数型 ３ｃｈ割り込みなしカウント ０３−８ us_3ch_cnt 整数型 ４ｃｈ割り込みなしカウント ０３−９ us_4ch_cnt 整数型 到達フラグ ０４−１ tar_flag 整数型 回転方向 ０４−２ rev_dir 整数型 回転中フラグ ０４−３ rev_flag 整数型 自機ｘ座標 ０５−１ self_x 整数型 自機ｙ座標 ０５−２ self_y 整数型 自機姿勢角 ０５−３ self_th 整数型 超音波入力状態 ０５−４ us_state 整数型 障害パターン ０５−５ obs_pt 整数型 自機進行方向 ０５−６ self_dir 整数型 相手機位置パターン ０６−１ ene_pos 整数型 相手機進行パターン ０６−２ ene_dir 整数型 相手機との距離 ０６−３ ene_dist 整数型 選択動作 ０７−１ act_sel 整数型 連続選択回数 ０７−２ act_cnt 整数型 目標種別 ０７−３ tar_class 整数型 目標値 ０７−４ tar_val 整数型 目標姿勢角 ０７−５ tar_th 整数型 初期速度データ ０７−６ first_pwm 整数型 作戦段階 １０−１ op_stage 整数型 起動時赤外線センサ入力状況 １３−１ boot_irs ８ビットフィールド 起動時タッチセンサ入力状況 １３−２ boot_ts ３ビットフィールド デバッグデータ１ １４−１ debug1 ポインタ デバッグデータ２ １４−２ debug2 ポインタ デバッグデータ３ １４−３ debug3 ポインタ デバッグデータ４ １４−４ debug4 ポインタ デバッグデータ５ １４−５ debug5 ポインタ デバッグデータ６ １４−６ debug6 ポインタ デバッグデータ７ １４−７ debug7 ポインタ デバッグデータ８ １４−８ debug8 ポインタ デバッグデータ９ １４−９ debug9 ポインタ
ＢＢ１ ＢＢ２ ＢＢ３ ＢＢ４ ＢＢ５ ＢＢ６ ＢＢ７ ＢＢ８ ＢＢ９ ００ 起動時
ディップ
スイッチ（予約済） ７Ｓｅｇ
ＬＥＤ表示
データ０１ 赤外線入力
データ赤外線
割り込みなし
カウント０２ タッチセンサ
入力データ座標補正
要求フラグ左ＲＥカウント 右ＲＥカウント ０３ 超音波
センサ
選択チャネル１ｃｈ距離 ２ｃｈ距離 ３ｃｈ距離 ４ｃｈ距離 １ｃｈ
割り込みなし
カウント２ｃｈ
割り込みなし
カウント３ｃｈ
割り込みなし
カウント４ｃｈ
割り込みなし
カウント０４ 到達フラグ 回転方向 回転中
フラグ０５ 自機ｘ座標 自機ｙ座標 自機姿勢角 超音波
入力状態障害パターン 自機進行方向 ０６ 相手機
位置パターン相手機
進行パターン相手機との
距離０７ 選択動作 連続選択
回数目標種別 目標値 目標姿勢角 初期速度データ １０ 作戦段階 １３ 起動時
赤外線センサ
入力状況起動時
タッチセンサ
入力状況１４ デバッグ
データ１デバッグ
データ２デバッグ
データ３デバッグ
データ４デバッグ
データ５デバッグ
データ６デバッグ
データ７デバッグ
データ８デバッグ
データ９