使用部品

ＭＩＲＳの状態の確認、モードの選択をするのに以下に挙げるスイッチ、及びＬＥＤを用いる。

ロータリスイッチ	×　１
押しボタンスイッチ	×　１
７セグメントＬＥＤ	×　４
緑色ＬＥＤ	×　１
赤色ＬＥＤ	×　１

ロータリスイッチ

ロータリスイッチの値により起動モードを選択する。

起動モード対応表

値	起動モード
０	起動中止
１	本戦モード：初期作戦１
２	本戦モード：初期作戦２
３	本戦モード：初期作戦３
４	本戦モード：初期作戦４
５	本戦モード：初期作戦５
６	本戦モード：初期作戦なし
７	テスト動作モード：赤外線追尾動作試験
８	テスト動作モード：超音波センサ距離測定試験
９	テスト動作モード：回避動作試験
１０	テスト動作モード：駆動系動作確認
１１	ＤＵＴＹ比補正データ作成モード：（未使用）
１２	テスト動作モード：（未使用）
１３	テスト動作モード：（未使用）
１４	テスト動作モード：（未使用）
１５	テスト動作モード：初期位置制御テスト

テスト動作モードでの起動時に指示ＤＵＴＹ比や超音波送信ポートを選択するのにも使用する。

ロータリスイッチ値：テスト動作（走行系）対応表

値	駆動系
０	停止
１	前進（高速）
２	前進（低速）
３	右旋回（高速）
４	右旋回（低速）
５	左旋回（高速）
６	左旋回（低速）
７	その場左回転（中高速）
８	その場左回転（中速）
９	その場左回転（低速）
１０	右旋回（微速）
１１	左旋回（微速）
１２	後退（高速）
１３	後退（低速）
１４	その場左回転（低速）
１５	停止

ロータリスイッチ値：テスト動作（走行系）対応表

値	送信超音波センサチャネル
０	対応なし
１	１ｃｈ
２	２ｃｈ
３	３ｃｈ
４	４ｃｈ
５以降	対応なし

７セグメントＬＥＤ

十進数の値を表示し、左から１桁、２桁、３桁、４桁とする。

７セグメントＬＥＤ表示データ

モード	１桁	２桁	３桁	４桁
起動待ち	駆動系電源 ０：ＯＮ １：ＯＦＦ	０	ロータリスイッチ
作戦動作	１	作戦コード	作戦段階	目標種別
赤外線追尾	２	赤外線入力データ
超音波追い込み	３	相手機 位置パターン	相手機 進行パターン	目標種別
回避	４	反応している タッチセンサ （０：なし、 １：前方、 ２：右、 ３：左、 ４：右前方、 ５：左前方、 ６：全部）	障害 （０：不明、 １：壁、 ２：相手）	目標種別
超音波距離	選択チャネル	距離データ
駆動系テスト	０	０	左仮ＤＵＴＹ比	右仮ＤＵＴＹ比
以下、テスト用ロータリスイッチによるデータ切り替え
０	ＬＥＤ表示データ
１	自機ｘ座標（符号） ０：正 １：負	自機ｘ座標（絶対値）
２	自機ｙ座標（符号） ０：正 １：負	自機ｙ座標（絶対値）
３	自機方向	自機姿勢角
６	赤外線センサ入力データ
７	タッチセンサ入力データ
８	赤外線センサ入力マスク		タッチセンサ入力マスク
１５	超音波距離データ（１ｃｈ）と（４ｃｈ）の和

単色ＬＥＤ

赤色ＬＥＤ

赤外線センサが反応時に点灯。

緑色ＬＥＤ

タッチセンサが反応時に点灯。

赤色ＬＥＤ＋緑色ＬＥＤ（同時）

起動時押しボタンスイッチ入力時、
超音波距離データによる座標補正実行時に点灯。